第3章 线性控制系统的能控性和能观测性.pptVIP

第3章 * 例 3.12B 若系统的状态空间表达式为 问系统是否能控？若系统是能控的，将它变换成能控标准型。 解 因 所以，系统是能控的。根据 第3章 * 得 故有 从而得能控标准型为 第3章 * 3.4 系统可控标准型和可观标准型 二、 单输出系统的可观标准型 其可观标准型为： 第3章 * 3.4 系统可控标准型和可观标准型 设系统的状态空间表达式为： 若系统是完全可观的，则存在线性非奇异变换 将上述系统变换为能观标准型，即 第3章 * 3.4 系统可控标准型和可观标准型 可观标准型 非可观标准型 To如何求呢？ 第3章 * 3.4 系统可控标准型和可观标准型 公式１（先求To ＝ TO1的逆 ） 系统特征多项式中对应项系数 第3章 * 3.4 系统可控标准型和可观标准型 变换阵To的另一种表达形式 公式2（直接求To=To2） 注意：公式１和2求的结果是相同的！ 第3章 * 3.4 系统可控标准型和可观标准型 例3.13 已知线性定常系 统的动态方程为： 试判别可观性。如可观测，写出可观标准型。 (公式１)解: (1) ∴ 系统状态完全可观测。 (2) 求可观标准型 第3章 * 3.4 系统可控标准型和可观标准型 ①求特征多项式 ： ②求变换阵的逆： ③求变换阵: ④可观标准型为 第3章 * 3.4 系统可控标准型和可观标准型 第3章 * 例 3.13 若系统的状态空间表达式为 问系统是否能观测？如果系统是能观测的，将它变换成能观测标准型。 (公式２)解 因 所以，系统是能观测的。 根据 第3章 * 得 故有 从而得到观测标准型为 第3章 * 3.8 传递函数与能控性和能观性之间的关系 第3章 * 单输入-单输出系统：可通过零极点对消情况判断能控性、能观性。 对于一个单输入-单输出系统：∑（A，b，c） 其能控能观的充要条件是传递函数 的分子分母无零极点对消。 若W(s)出现零极点对消，辅以传递函数实现的具体结构， 可以判断不能控或不能观的具体情况。 第3章 * 例3.27分析α=γ时系统的能控性与能观性。 为串联关系 若α=γ，出现零极点对消。 U(s) Y(s) X2(s) X1(s) 系统状态结构图为 x2 ∫ + u y x1 ∫ + 第3章 * 系统是不能控但能观的。 x2 ∫ + u y x1 ∫ + 第3章 * 串联次序互换 能控不能观。 x2 ∫ - u y x1 ∫ - U(s) Y(s) X2(s) X1(s) 第3章 * 利用零极点对消判断能控能观性 若零极点对消发生在c(sI-A)-1的计算中，即发生在输出方程中，则影响能观性； 若零极点对消发生在(sI-A)-1b的计算中，即发生在状态方程中，则影响能控性； 若零极点对消发生在c(sI-A)-1和(sI-A)-1b的计算中，即发生在输出方程和状态方程中，则影响能观性和能控性； 若零极点对消发生在预解矩阵(sI-A)-1中，表明约当标准型中等特征值对应多个约当块，可以证明，系统必是不能控、不能观的。 第3章 * 第一种联结： 零极点对消发生在(sI-A)-1b中，系统不能控但能观。 第3章 * 第二种联结： 零极点对消发生在c(sI-A)-1中，系统不能观但能控。 * 第3章 * 2） 设u(t)≡0，则y(t)仅取决于初始状态x(0)=x0，则 第3章 * 故当x10=x20时，y(t)=0（t≥0），输出无任何响应，该系统部分不能观测。 第3章 * 3）某系统状态结构如图所示， 由于状态x1与输出完全隔断，故该系统是不能观测的。 ∫ ∫ 3 第3章 * 3.2 线性定常连续系统的可观性 二、可观性判据 1、代数判据： 线性定常连续系统: 其状态完全可观的充分必要条件是：由A、 C构成的可观性判别矩阵: 满秩，即: 。 能观性 矩阵 第3章 * 3.2 线性定常连续系统的可观性 例3.7 判别下列系统的可观性 （1） （2） 解：（1） 故系统是不可观的。 （2） 故系统是可观的。 第3章 * 3.2 线性定常连续系统的可观性 2、模态判据1 ： 设线性定常连续系统： A阵具有互不相同