第五讲25系统的方框图及其联接.pptVIP

* * * * * * * * * * Xo Xi G1G2G3/(1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3) 不要因为以上的表示形式而误认为原系统是开环系统，而是闭环系统简化的结果。即原系统的闭环传递函数为： 上式分母中的“-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3”也不能看作是原闭环系统的开环传递函数。闭环系统的开环传递函数应根据其定义及具体方框图来确定。 该闭环系统的开环传递函数应由上图确定。即： Xo + Xi G1G2G3/(1-G1G2H1+G2G3H2) - E(s) B(s) 方框图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方框图的简化过程仍较复杂，且易出错。Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.6 控制系统的信号流图 信号流图 Mason用图示法描述一个或一组线性代数方程式：控制系统的信号流图 控制系统的信号流图 用信号流图分析系统时一些术语的解释 节点：用“ ”表示 代表系统中的变量； 变量等于所有流入该节点的信号之和； 自节点流出的信号不影响该节点变量的值。 支路：用“? ”表示 其方向表示系统中变量之间的因果关系； 其方向表示信号的流向。 输出节点（源点）： 表示系统的输入； 代表自变量； 只有输出支路，没有信号的流