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目 录 摘要 Ⅰ Abstract Ⅱ 第1章 绪论 1 1.1 选题背景 1 1.2 设计目的 1 1.3 国内外研究现状和趋势 2 1.4 设计原则 3 第2章 设计方案的论证 3 2.1机械手的总体设计 3 2.1.1 机械手总体结构的类型 3 2.1.2 设计具体采用方案 4 2.2机械手腰座结构的设计 5 2.2.1 机械手腰座结构的设计要求 5 2.2.2 设计具体采用方案 6 2.3机械手手臂结构的设计 7 2.3.1 机械手手臂的设计要求 7 2.3.2 设计具体采用方案 8 2.4工业机器人腕部的结构 9 2.4.1机器人手腕结构的设计要求 9 2.4.2设计具体采用方案 10 2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 10 2.5.1机械手末端执行器的设计要求 11 2.5.2 机器人夹持器的运动和驱动方式 12 2.5.3机器人夹持器的典型结构 12 2.5.4设计具体采用方案 13 2.6机械手的机械传动机构的设计 13 2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题 14 2.6.2工业机器人常用的传动机构形式 15 2.6.3 设计具体采用方案 18 2.7机械手驱动系统的设计 18 2.7.1机器人各类驱动系统的特点 18 2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则 19 2.7.3机器人液压驱动系统 20 2.7.4机器人气动驱动系统 21 2.7.5 机器人电动驱动系统 23 2.7.6 设计具体采用方案 25 2.8机器人手臂的平衡机构设计 26 2.8.1 机器人平衡机构的形式 26 2.8.2 设计具体采用的方案 26 第3章 理论分析和设计计算 27 3.1液压传动系统设计计算 27 3.1.1 确定液压系统基本方案 27 3.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路 28 3.1.3 液压源系统的设计 28 3.1.4 绘制液压系统图 29 3.1.5确定液压系统的主要参数 30 3.1.6 计算和选择液压元件 35 3.1.7 液压系统性能的验算 37 3.2电机选型有关参数计算 37 3.2.1 有关参数的计算 37 3.2.2 电机型号的选择 40 第4章 机械手控制系统的设计 41 4.1机械手控制系统硬件设计 41 4.1.1 机械手工艺过程与控制要求 41 4.1.2 机械手的作业流程 42 4.1.3 机械手操作面板布置 43 4.1.4 控制器的选型 45 4.1.5 控制系统原理分析 45 4.1.6 PLC外部接线设计 46 4.1.7 I/O地址分配 47 4.2机械手控制系统软件设计 49 4.2.1机械手控制主程序流程图 49 4.2.2机械手控制程序设计 49 技术经济分析 51 结论 52 专题部分 53 参考文献 64 附录1 66 附录2 71 附录3 78 致谢 94第1章 绪论 1.1 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。 目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大