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第一讲 向量代数 微分几何历史简介 微分几何是数学的一个重要分支，它渗透到各数学分支和理论物理等学科，成为推动这些理论发展的一项重要工具。 经典的微分几何研究三维欧氏空间的曲线和曲面在一点邻近的性质。 在微积分发明的同时，就开始了平面曲线微分几何的研究。 第一个作出重要贡献的是Euler，他在1736年引进了平面曲线的内在坐标，即曲线弧长这一概念 * 另一个历史人物是 G.Monge,他写了第一本微分几何课本，1807年出版，这课本共印了五版，一直发行到Monge逝世后三十年，足见该书在当时的重要作用。 F.Frenet与J.Serret分别于1847年和1851年独立地得出现在通称的Frenet -Serret方程（或Frenet方程）后，空间曲线论才最后统一起来。 * G.F.Gauss（1777~1855）的贡献见于1827年他的“弯曲曲面的一般研究”一文。他在微分几何方面的重要贡献，不仅在于他证明了许多惊人的新结果，更重要的是他致力于微分几何全新的探讨，具有非凡的洞察力，抓住了微分几何中最重要的概念和带根本性的内容。在微分几何发展经历了150年历史之久，Gauss建立了由第一基本形式所决定的曲面的内在几何，这是有深远的意义的。 * R.Riemann（1826~1866）进一步发展了Gauss的内在几何学，1854年他在哥丁根大学就职演讲中深刻地揭示了空间与几何两者之间的差别。Riemann将曲面本身看成一个独立的几何实体，而不是仅仅把它看作欧氏空间中的一个几何实体，从而他认识到二次微分形式（现称为黎曼测度）是加到流形上去的一个结构，因此在同一流形上可以有众多的黎曼测度。Riemann意识到这件事是非凡的重要，把诱导测度与外加的黎曼测度两者区分开来，从而开创了黎曼几何，作出了杰出的贡献。 * 1.（巴西）多卡模著 田畴等译《曲线和曲面的微分几何学》 机械工业出版社2004 2.梅向明 黄敬之 《微分几何》（第三版） 高等教育出版社2004 3.王幼宁 刘继志《微分几何讲义》北京师范大学出版社2003年1月 4.陈维桓《微分几何例题详解和习题汇编》高等教育出版社2010年1月。 几本参考书： * 向量的定义（包括单位向量and零向量） 向量的记号 向量的表示 向量的相等 反向量 向量的平行 预备知识：向量代数 * 向量的加减法：平行四边形法则or三角形法则 向量的数乘 线性运算的运算律 向量组的线性组合 向量组的线性相关和线性无关 线性相关的性质 向量在三维欧氏空间中的坐标表示 向量的线性运算 * 内积的定义 内积的性质 内积的坐标表示 两向量的夹角 柯西不等式 三角形不等式 向量的内积 * 外积的定义 性质 坐标表示 单位坐标向量的内积和外积 向量的外积 * 混合积 混合积的坐标表示 混合积的性质 三向量共面 双重向量积 Lagrange恒等式 三重向量积 向量的其它运算 * 设{O;I,j,k}为E3中取定的一个单位右手正交标架，则E3的任何一个右手单位正交标架{p;e1,e2,e3}可以用下面的式子来确定： E3中的坐标变换 * 刚体运动的定义：不改变形状和大小，只改变位置。 从刚体运动的定义推得刚体运动的坐标表示为 E3中的刚体运动 * E3中的刚体运动把一个正交标架变成一个正交标架；反过来对于E3中的任意两个正交标架，必有E3的一个刚体运动把其中一个变成另一个。 定理1.1 * 空间E3到它自身的、保持任意两点之间的距离不变的变换称为等距变换。 等距变换的代数表示。 E3的等距变换 * 1.设 都是向量，证明 练习1（共5题） * 证明雅可比恒等式： 练习2 * 证明以下的表达式等于零。 练习3 * 证明关于混合积的一个等式 练习4 * 证明若 则 共面。 练习5 * 见word文档题1,2,3 作业（共3题） *