EtherIP.ppt

QoS服务质量 通过采用全双工、带管理的交换机，可以最大程度减少运动控制器与驱动器之间在网络上的数据冲突。这将显著提高周期性报文传输的确定性。同时，还要考虑运动控制器的处理能力以及分发数据包的能力。根据处理器的能力和以太网技术，系统将确定PPS值（每秒钟处理数据包的能力）。高速闭环驱动控制周期性报文以非常高的速度进行传输。由于在单一网络中需要支持众多驱动器，有可能很快超过运动控制器处理接收数据包的能力。为了解决这一问题，可以通过增加运动控制器的PPS能力，降低接收数据包处理要求来实现。QoS优先级可以用于识别接收到的运动控制数据包，在标准的堆栈处理过程中，实现旁通。 QoS在IEEE 802.1P标准中进行了定义。通过在以太网数据包中加入优先级标识，它支持八种优先级。运动控制周期性数据包在EtherNet/IP CIP Motion中使用最高的QoS优先级，允许快速地处理运动控制数据包。当EtherNet/IP运动控制节点收到数据包之后，它将对其优先级进行检查。如果优先级为1，则将其从普通的处理堆栈中旁通，直接传输到缓存器中，优先处理运动控制任务。这种优先级标签同样能够被以太网交换机识别，从而能够优于交换机队列中的其它数据包进行传输，确保运动控制数据包能够优先进行处理。通过上述方法的组合使用，可以最大程度减少以太网运动控制节点的处理工作，降低网路延迟抖动，实现最快速度的运动控制信息传输周期。 C IP采用 基于非连接的用户数据报文协议/网际协议(UDP / IP)和 基于连接的传输控制协议/网际协议( TCP / IP)作为EtherNet上控制和信息的传输协议, 允许发送显式和隐式报文. 隐式报文是对时间有苛刻要求的控制信息,通过UDP / IP完成; ----(用于实时I/O数据的传输) 显式报文是对时间无苛刻要求的点对点信息,可由TCP / IP完成。 ----(用于配置、下载和故障诊断) Encapsulation-----封装协议部分示意 Encapsulation packet Encapsulation commands示意 CIP的主要传输方式 UCMM方式、1类和3类传输方式 (1) UCMM方式,即基于无连接的报文传输。该方式由客户端和服务器端组成,客户端发起报文传输, 服务器端对客户端的请求进行响应。UCMM方式采用了重发和确认机制来保证每次请求和响应包的可靠传输。与1类和3类传输方 式相比,该传输方式效率较低,但由于采用基于无连接的方式,在传输请求和响应包时不需要预先进行协商。UCMM客户端可同时向1个和多个服务器端发起多次请求/响应传输,具体传输次数大小仅由实际客户端设备的传输记录能力来决定。与此类似,UCMM的服务器端可同时接收来自多个不同客户端传输请求/响应,具体数目也是仅由实际服务器端设备的传输记录能力来决定。UCMM类传输方式多用在1类和3类传输初始化阶段,连接初始化工作由连接管理器对象(ConnectionManagerObject)来完成。 (2) 1类传输,即基于连接的实时数据传输。与UCMM和3类传输方式不同,该传输方式不是由客户端和服务器端,而是由生产者和消费者组成。它允许连接中的双方节点可以分别同时发送和接收数据,而不再有先请求后响应的顺序要求。1类传输可重复进行,是进行实时控制数据传输的主要方式。 (3) 3类传输,即基于连接的报文传输。与UCMM传输方式类似,该传输方式也由客户端和服务器端组成,客户端发起报文传输,服务器端则对客户端的请求进行响应。该方式适合于以定时方式进行的事件类触发数据的传输,传输效率高于UCMM传输方式。 版本（Version)——占 4 bit，指IP协议的版本 。目前的 IP 协议版本号为 4 (即 IPv4) 首部长度（IHL）——占 4 bit，可表示的最大数值 ，是 15 个单位(一个单位为 4 字节) ， 因此 IP 的首部长度的最大值是60字节。 服务类型（Type of Service）——占 8 bit，用来获得更好的服务。 优先级 — 0~7，一般~网络控制优先权。 D — 低延迟 Delay T — 高吞吐率 Thoughtout R — 高可靠性 Reliability 总长度（Total length）——占 16 bit，指首部和数据之和的长度，单位为字节，因此数据报的最大长度为 65535 字节。 总长度必须不超过最大传送单元 MTU。 标识(identification)