13控制器结构..ppt

基型调节器的构成方框图 基型调节器的电路分析 —过程控制基础及应用— 浙江大学信息学院控制系 * P ：△u =KPe I ： △u =1/ TI ∫ edt D ： △u = TD δ 作用及时 消除余差 超前作用 △u =Kp（e + edt +TD ） e t △u t t=0 A KpA KPA（KD -1） 复 习 控制器介绍 控制器的作用是将被控变量测量值与结定值进行比较，然后对比较后得到的偏差进行比例、积分、微分等运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。 模拟调节器（控制算法由电路实现） 数字控制器（含CPU，控制算法由程序实现） 一般控制器还需要具备如下功能，以适应自动控制的需要： 偏差指示 指示偏差信号 模拟调节器——指针式表头 全刻度指示：输入信号和设定值分别由不同的指针在 0～100％范围指示 偏差值指示：仅利用一个指针来指示偏差信号±30％ 数字控制器——通过LED或者液晶屏显示 输出显示 显示调节器输出信号的大小，习惯上输出显示表也称作阀位表。 内、外给定的选择 给定信号可以由调节器内部产生，也可以由其它仪表外部提供 内给定的调整 若设定值为内给定，用户可以调整调节器上的内给定拨盘来改变设定值 正、反作用的选择 何谓正作用？何谓反作用？ 手/自动双向切换 何谓手动？何谓自动？为什么要进行手自动切换？ 手动操作 可以调整手操拨盘或者手操扳键来改变控节器的输出 无扰动切换 手自动切换时都希望不给控制系统带来扰动，即控制器的输出信号不发生突变（即必须要求无扰动切换） Kp/Ti/Td的设置 改变控制器的特性 模拟控制器外形图 1 2 3 4 5 6 6 7 DDZ－III型调节器正面图 1－位号牌 2－内外给定指示 3－内给定设定拨盘 4-A/M/H切换 5－阀位表 6－软手动操作扳键 7－双针全刻度指示表 数字控制器外形图 第二节 DDZ―Ⅲ型电动调节器 (1)输入电路 作用 ： 是偏差检测与放大； Ii 250Ω RCM 实际是偏差差动电平移动电路 ① ②是电平移动 目的： ① 是为了消除集中供电引入的误差。 ② 是为了保证运算放大器的正常工作 － ＋ R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 UB U01 U/01 Ui UCM1 UCM2 US 同相端电压 反相端电压 U01= -２（Ui－Us） ③将与零伏为基准的输入信号，变成与10伏为基准的输出。 结论： ② 输出只与偏差有关，与线路上的压降无关。 U01变化范围：－８～＋８V。 U01= ２（Ui－Us） 正反作用切换开关 0.47～2.33V ↓ 3.8～5.66V K ①二倍偏差放大。 t UT t U01 △U01 △U01 t UO2 1、工作原理 (2)比例微分电路 2、传递函数 KD=n — 微分增益 TD=nRDCD —微分时间 电容C的阻抗： KD=n — 微分增益 TD=nRDCD —微分时间 阶跃输入响应时间函数 t=0+ : t=∞ : t UO2 ? (t=T) Δ T 63.2%Δ 思考：TD如何测试？ S的作用： 工作原理 S3→ “×1” ： m＝1 S3→ “×10”：m＝10 P运算： I运算： PI运算（理想）： (3)比例积分电路 实际PI： 当 KI → ∞时为理想情况 阶跃输入响应时间函数 t -△U03 t △U02 t=0+ : t=∞ : 回忆： TI如何测试？ t=TI时: TI (4) 整机传递函数 U02 输入电路 PD电路 PI电路 Ui US - e -2 U01 U03 F 干扰系数 e t △u t t=0 A (5)输出电路 作用: 将比例积分电路输出的以UB为基准的1~5VDC电压信号U03转换为流过负载RL（一端接地）的4~20mADC输出电流I0 —电压-电流转换电路 定性分析： U03↑→ UF ↑ → A4输出↓ → IC1 ↑ → IC2 ↑ → I0 ↑ U04 ↓ UF ↓ (直至UF ＝UT ) 定量分析： I0 ＝ I/0 － If 差动输入运算放大器 当U03＝ 1～5V时， I0 ＝ ４～20mA UB ＝ 10V ，UE ＝24V，UF ＝21.2V; 选择A4应同时满足共模输入电压及最大输出范围的要求 U03 ＝ 5V 时，U04 ＝23.75V; (6)手操电路 硬手操的操作旋钮 手操电路的作用是实现手动操作，它有软手操与硬手操两种操作方式 软手操电路 － ＋ CM UB U03 －VR RM1 RM2 RM1 RM2 ＋VR S41 S