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* 4)、超调量 故： 将峰值时间 代入 3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 3-3 二阶系统的时域分析 * 5)、调节时间ts 可见，写出调节时间的表达式是困难的。由右图可知响应曲线总在一对包络线之内。包络线为 根据调节时间的定义，当t≥ts时 |h(t)-h(∞)|≤ h(∞) ×Δ%。 3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 3-3 二阶系统的时域分析 * 5)、调节时间ts 由于实际响应曲线的收敛速度比包络线的收敛速度要快，因此可用包络线代替实际响应来估算调节时间。即认为响应曲线的包络线进入误差带时，调整过程结束。 当 较小时，近似取： 所以 3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 3-3 二阶系统的时域分析 * 例：如图所示，系统输入r(t)=1,试计算 K=200时，系统的响应c(t)和性能指标： 3-3 二阶系统的时域分析 * 3-3 二阶系统的时域分析 * 例：设单位负反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示,试确定此系统的开环传递函数和闭环传递函数。 解: 由图可知： tp=0.4秒 3-3 二阶系统的时域分析 * 开环传递函数: 闭环传递函数: 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统超调产生过程 [0,t1]误差信号为正，产生正向修正作用，以使误差减小，但因系统阻尼系数小，正向速度大，造成响应出现正向超调。 [t1,t2]误差信号为负，产生反向修正作用，但开始反向修正作用不够大，经过一段时间才使正向速度为零，此时输出达到最大值。 [t2,t3]误差信号为负，此时反向修正作用大，使输出返回过程中又穿过稳态值，出现反向超调。 [t3,t4]误差信号为正，产生正向修正作用，但开始正向修正作用不够大，经过一段时间才使反向速度为零，此时输出达到反向最大值。 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统的性能改善 二阶系统超调产生原因 [0,t1] 正向修正作用太大，特别在靠近t1 点时。 [t1,t2] 反向修正作用不足。 减小二阶系统超调的思路 [0,t1] 减小正向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t1,t2] 加大反向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 [t2,t3]减小反向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t3,t4] 加大正向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 即在[0,t2] 内附加一个负信号，在[t2,t4]内附加一个正信号。减去输出的微分或加上误差的微分都具有这种效果。 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统的性能改善 + - 1). 误差的比例+微分控制 以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e’(t)的和产生控制作用。简称PI控制。 2). 输出量的速度反馈控制 - - 将输出量的速度信号c’(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内反馈回路。简称速度反馈。 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统的性能改善 + - 1). 误差的比例+微分控制 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 ⒊ 闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统的性能改善 2).输出量的速度反馈控制 - - ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统的性能改善 * * 第三章 时域分析法 第三章 时域分析法 第三章 时域分析法 教育部教育管理信息中心 机电工程系测试与控制教研室 教育部教育管理信息中心 WWW.CERN.NET.CN 教育部教育管理信息中心 WWW.CERN.NET.CN 教育部教育管理信息中心 教育部教育管理信息中心 机电工程系测试与控制教研室 * 第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统的时域性能分析 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-7 线性系统时域分析的MATLAB方法 概念 经典控制课程的体系结构 模型 方法 指标 控制系统基本概念 连续系统 离散系统 非线性系统 时域法 频域法 复域法 稳 准 快 分析 校正 3-3 二阶系统的时域分析 一个可以用二阶微分方程来描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，二阶系统包含有二个独立的储能元件，经常用到的储能元件有电感、电容等。 二阶系统的数学模型 二阶系统的单位阶跃