第三章__时域法课题.ppt

反之，如果增加的闭环零点位于复平面的右半平面，即，则这将使系统响应过程变慢，超调量减小，系统对输入作用的反应变滞呆了。 2. 极点对阶跃响应的影响 假设系统增加一个闭环左实极点-|p|，系统在单位阶跃信号作用下输出 取拉普拉斯反变换得可以看出：系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系统的反应变得较为滞呆。对于闭环传递函数存在右极点的情况，系统时域响应是发散的，系统不稳定。 * *对于图3-5所示的反馈控制系统，常用的误差定义有两种 1. 输入端定义 2. 输出端定义 当图3-5中反馈为单位反馈时，即H(s)=1时，上述两种定义可统一为 3.5.1 误差及稳态误差的定义 系统的误差e(t)一般定义为被控量的希望值与实际值之差。即e(t)=被控量的希望值—被控量的实际值 第五节 稳态误差分析 *误差响应e(t)与系统输出响应c(t)一样，也包含暂态分量和稳态分量两部分，对于一个稳定系统，暂态分量随着时间的推移逐渐消失，而我们主要关心的是控制系统平稳以后的误差，即系统误差响应的稳态分量——稳态误差记为ess。定义稳态误差为稳定系统误差响应e(t)的终值。当时间t趋于无穷时，e(t)的极限存在，则稳态误差为 * 3.5.2 稳态误差分析 根据误差和稳态误差的定义，系统误差e(t)的象函数定义为系统对输入信号的误差传递函数。 * 由拉普拉斯变换的终值定理计算稳态误差，则 代入E(s)表达式得 从上式得出两点结论： 1. 稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关； 2. 稳态误差与系统的结构及参数有关。 (3-22) * 3.5.3 稳态误差的计算 对于线性系统，响应具有叠加性，不同输入信号作用于系统产生的误差等于每一个输入信号单独作用时产生的误差的叠加。对于图3-7所示系统，控制信号r(t)和扰动信号n(t)同时作用于系统。 * 1.控制信号r(t)单独作用下， 误差稳态误差essr为 * 2. 扰动信号单独作用下，误差稳态误差 * 定义为系统对扰动的误差传递函数。 控制系统在给定信号r(t)和扰动信号n(t)同时作用下的稳态误差ess为 * 例3-13 系统结构图如图所示，当输入r(t)=4·t时，求系统的稳态误差ess。 * 例3-13 系统结构图如图所示，当输入r(t)=4·t时，求系统的稳态误差ess。 解 系统只有在稳定的条件 下计算稳态误差才有意义， 所以应先判别系统的稳定性。 系统的特征方程为 列劳斯表 * 由劳斯判据知，系统稳定条件为 系统的误差函数为 由终值定理求得稳态误差 计算表明，稳定误差的大小与系统的放大倍数K有关。即K越大，稳定误差ess越小。要减小稳态误差则应增大倍数K，而稳定性分析却得出，使系统稳定的K只应小于5/4，表明系统的稳态精度和稳态性对放大倍数的要求常是矛盾的。 * 3.5.4 应用静态误差系数计算给定信号作用下的稳态误差 1.系统的类型 系统的开环传递函数G(s)H(s)可表示为系统常按开环传递函数中所含有的积分环节个数来分类。把=0，1，2，…的系统，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型，…系统。 2. 静态位置误差系数Kp 当系统的输入为单位阶跃信号r(t)=1(t)时，由稳态误差定义，有其中，，定义为系统静态位置误差系数。 对于0型系统对于Ⅰ型或高于Ⅰ型以上系统 * 3. 静态速度误差系数Kv 当系统的输入为单位斜坡信号时r(t)=t·1(t)，即则由式(3-22)有其中，定义为系统静态速度误差系数。 * 对于0型系统对于Ⅰ型系统 对于Ⅱ型或Ⅱ型以上系统 * 4. 静态加速度误差系数Ka 当系统输入为单位加速度信号时，即则系统稳态误差为其中，，定义为系统静态加速度误差系数。 * 对于0型系统，Ka=0，ess=∞； 对于Ⅰ型系统，Ka=0，ess=∞； 对于Ⅱ型系统，Ka=K，； 对于Ⅲ型或Ⅲ型以上系统， Ka=∞，ess=0 。 表3-1 各种输入下各种类型系统的稳态误差 输 入 形 式 稳态误差 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 单位阶跃 0 0 单位斜坡 ∞ 0 单位加速度 ∞ ∞ * 例3-14 系统结构如图3-9所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。* 例3-14 系统结构如图3-9所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。 首先判别系统的稳定 性。由开环传递函数 知，闭环特征方程为 根据劳斯判据知闭环系统稳定。 第二步，求稳态误差ess，因为系统为2型系统，根据线性系统的奇次性和叠加性，有 故系统的稳态