第七章理论力学课题.ppt

2 速度合成定理： 大小 方向 rω × × √ √ √ 3 加速度 √ √ √ √ √ 沿　轴投影 √ √ √ √ √ 　　例7-11　如图所示平面机构中，曲柄OA=r,以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。 已知：BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 §7-2 点的速度合成定理 凸轮机构 牵连运动：是凸轮的定轴转动 例7-4 如图所示，半径为Ｒ偏心距为e 的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平动，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求图示位置杆AB的速度。 解： 杆AB作平动，各点速度相同，求出其上A的速度即可。 1) 选取杆AB的端点A为动点。 动参考系随凸轮一起绕O轴转动。 2) 点A的绝对运动：是直线运动 相对运动： 凸轮中心C为圆心的圆周运动 §7-2 点的速度合成定理 绝对速度：方向沿AB 相对速度：方向沿凸轮圆周的切线， 牵连速度：凸轮上与杆端A点重合点的速度。 3) 速度合成定理: 大小 方向 × √ × √ √ √ 应注意： 先画已知量，然后根据速度定理确定其它未知量的方向 §7-2 点的速度合成定理 大小 × √ × 方向 √ √ √ 4) 速度计算 牵连速度 A点绝对速度 方向如图 §7-2 点的速度合成定理 §7-2 点的速度合成定理 求：矿砂相对于传送带B的速度。 例7-5 矿砂从传送带A落入到另一传送带B上，如图所示。站在地面上观察矿砂下落的速度为　　　　　，方向与铅直线成300角。已知传送带B水平传动速度　　　　　　。 §7-2 点的速度合成定理 解：1、动点：矿砂M。动系：传送带B 牵连运动：平动（ ） 2、绝对运动：直线运动（ ） 相对运动：未知 3、 √　√　 已知： 　　例7-6 　圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。 求：当连线OM在水平位置时，圆盘边缘上的点M的绝对速度。 解：1、动点：M点。动系：框架 BACD 牵连运动：定轴转动（AB轴) 相对运动：圆周运动（圆心O点） 2、绝对运动：未知 已知： 3、 √　　√　 例7-7 圆环半径为 R，以角速度ω1 绕垂直轴 AB 转动，小球M在圆环上运动，角速度为ω2 。求当OM与铅垂方向成ψ时，M点的绝对速度。 解： 1) 取M为动点 动系与圆环固结 2）分析Ｍ点运动 相对运动是在圆环上作圆周运动 M点的牵连运动为动系上绕AB的定轴转动。 相对速度： 动系上与动点Ｍ相重合点的速度。速度矢在水平面内 牵连速度： 3）速度合成定理： 大小 方向 × √ √ × √ √ 大小 方向 4) 速度计算 绝对速度 采用矢量计算 大小 方向 例7-8 绕轴O转动的盘及直杆OA上均有一导槽，两槽间有一个活动销子M如图所示，b=0.1 m。设在图示位置时，圆盘和直杆的角速度分别为ω1=9 rad/s, ω2=3 rad/s,求此瞬时销子M的速度。 解：（1）1) 取M为动点 动系1与圆盘固结 相对速度：沿BC直线，方向假设 牵连速度： 2）分析Ｍ点运动 相对运动：沿BC直线 牵连运动：绕O点定轴转动。 3）速度合成定理： 大小 方向 × √ × × √ √ （2） 1) 取M为动点 相对速度： 牵连速度： 2）分析Ｍ点运动 相对运动：沿OA直线 牵连运动：绕O点定轴转动。 动系2与OA杆固结 3）速度合成定理： 大小 方向 × √ × × √ √ 3）速度合成定理： 大小 方向 √ × √ × √ √ √ √ 4) 速度计算 采用矢量投影法 投影 投影 大小 方向 点的速度合成分析计算步骤： 1. 选动点, 动系； 2. 分析三种运动：绝对运动； 相对运动； 牵连运动； 3. 速度合成定理 4. 计算速度 §7-2 点的速度合成定理 §7-３点的加速度合成定理 先分析 k 对时间的导数。 因为 得 同理可得 即： 设动参考系为定轴转动。 可证明，当动系作任意运动时，上式仍成立，此时ωe为动系在该瞬时的角速度矢 因为 得 令 称为科氏加速度 有 　 点的加速