81模糊控制.pptx

计算机控制技术8.1 模糊控制技术 目录8.1 模糊控制技术8.1.1 模糊控制的数学基础8.1.2 模糊控制原理8.1.3 模糊控制器设计8.1.4 模糊控制的特点8.1.5 模糊控制的应用平顶山学院电气与机械工程学院1计算机控制技术8.1 模糊控制技术 经典控制理论PID控制和直接数字控制对解决一般控制和线性定常系统问题十分有效。但是，在许多控制系统中，一些复杂被控对象(或过程)的特性很难用一般的物理或化学规律来描述，也没有适当的测试手段进行测试，并未具体建立数学模型。对于这类被控对象(或过程)，用传统控制理论或现代控制理论很难取得满意的控制效果。然而，这类被控对象(或过程)在人工操作下却往往能正常运行，并达到一定预期的效果。平顶山学院电气与机械工程学院2计算机控制技术8.1 模糊控制技术 人的手动控制策略是通过操作者的学习、试验及长期经验积累而形成的，它通过人的自然语言来叙述，例如，用自定性的、不精确的及模糊的条件语句来表达：若炉温偏高，则减少燃料：若蓄水塔水位偏低，则加大进水流量等。由于自然语言具有模糊性，所以，这种语言控制也被称为模糊语言控制，简称模糊控制。平顶山学院电气与机械工程学院3计算机控制技术8.1 模糊控制技术 “较少”、“较多”、“小一些”、“很少”等模糊语言来进行描述和控制问题。“模糊”是人类感知万物、获取知识、思维推理、决策实施的重要特征。“模糊”比“清晰”所拥有的信息容量更大，内涵更丰富，更符合客观世界。模糊控制理论是由美国著名学者加利福尼亚大学教授L.A.Zadeh于1965年首先提出，它以模糊数学为基础，用语言规则表示方法和先进的计算机技术，由模糊推理进行决策的一种高级控制策略，而且发展至今已成为人工智能领域中的一个重要分支。1974年，英国伦敦大学教授E.H.Mamdani研制成功第一个模糊控制器，充分展示了模糊控制技术的应用前景。 平顶山学院电气与机械工程学院4计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础8.1.1 模糊控制的数学基础1 模糊集合2 模糊集合的运算3 模糊关系4 模糊逻辑5 模糊推理平顶山学院电气与机械工程学院5计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础1. 模糊集合在人类的思维中，有些概念具有清晰的内涵和外延，如男人和女人——普通集合(或经典集合)还有许多模糊的概念，如大、小、冷、热等，都没有明确的内涵和外延——模糊集合 个子高低风的强弱人的胖瘦年龄大小平顶山学院电气与机械工程学院6计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础如果把模糊集合的特征函数称为隶属函数，记作 ，表示元素属于模糊集合A的程度。由隶属函数来表征，在〔0，1〕区间内连续取值。 的大小反映了元素x 对于模糊集合A 的隶属程度。 平顶山学院电气与机械工程学院7计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础 通常采用Zadeh表示法来表达论域U上的模糊集合，当U为有限集 时， 式中， 并不表示分数，而是表示论域中的元素x1与其隶属度 之间的对应关系。“+”也不表示“求和”，而是表示模糊集合在论域U上的整体。平顶山学院电气与机械工程学院8计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础例 在由整数1,2,…,10组成的论域中，即U={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10}，讨论“几个”这一模糊概念。根据经验，可以定量地给出它们的隶属函数，模糊集合“几个”可表示为 平顶山学院电气与机械工程学院9计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础由上式可知，五个、六个的隶属度为l，说明“几个”表示五个、六个的可能性最大；而四个、七个对于“几个”这个模糊概念的隶属度为0.7；通常不采用“几个”来表示一个、二个或九个、十个，因此它们的隶属度为零。平顶山学院电气与机械工程学院10计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础例 以年龄为论域，取U=[0,200]，Zadeh给出了“年老”O与“年青”Y两个模糊集合的隶属函数 为 平顶山学院电气与机械工程学院11计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础 “年青”与“年老”的隶属函数曲线平顶山学院电气与机械工程学院12计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础 采用Zadeh表示法，“年老”O与“年青”Y两个模糊集可写为平顶山学院电气与机械工程学院13计算机控制技术8.1 模糊控制技术 模糊控制数学基础隶属函数正确地确定隶属函数，是运用模糊集合理论解决实际问题的基础。隶属函数是对模糊概念的定量描述，我们遇到的模糊概念不胜枚举，然