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自动控制原理 第一章 绪 论 1.1 什么是自动控制系统 1.2 自动控制系统组成 1.2.1 水位人工控制 系统 1.2.2 水位自动控制 系统一 1.2.3 水位自动控制 系统二 1.2.4 机器人控制系统 1.3.2 按输入信号的变化规律分 1.4 自控系统的要求和本门课程的任务 1.5 本课程的内容 1.6自动控制的发展简史 经典控制理论阶段（以传递函数作为系统数学模型） 现代控制理论阶段（以状态空间表达式为模型） 本章小结 * 自动控制系统的基本概念 自动控制系统的组成 自动控制系统的分类 对控制系统的基本要求 本门课的内容和要求 自动控制的发展简史 自动: 就是不需要人的介入 控制: 达到人想要达到的某种目的 自动控制: 在脱离人的直接干预下，利用控制装置，使被控对象按照预定的规律运行。 自动控制系统: 将被控对象和实现控制功能的控制装置组合起来称为自动控制系统 了解自动控制系统涉及到的领域 了解自动控制系统的组成部分 生活中储水 人的动作 眼睛观察：是否满了（检测单元） 大脑：是否发命令关水龙头（控制器） 手：执行关水龙头的命令（执行器） 有人的介入，所以不是自动控制 系统过程由下面的方块图表示 控制目的：水箱的水位保持不变 如果流入量和流出量的流量不变，那么可以根据流入量和流出量的流量差以及容器容积大小算出阀门打开的时间，这个工作由控制器来完成。 由于这个系统中已无需人的介入，因此为自动控制系统。 系统过程由下面的方块图表示 前例中影响水位的因素： 物料的流入（主动控制） 物料的流出（负载变化） 当流入流出不平衡时水位发生变化 前例中由于没有对水位进行检测，所以当 水位发生变化时，控制器不知道，因此会产生偏差。 改变的方法：对水位进行检测，与希望水位进行比较，通过偏差大小进行控制。 自动反馈控制系统：仪器测量水位（浮子） 仪器发命令（控制器） 仪器调节阀（气动阀门） 控制目的：将工件放在正确的位置 原理：测量（摄像机） 比较（控制器） 执行（执行器—机械手） 小结 控制系统的组成： 被控对象和一个目的 选择一些仪器仪表（测量仪表、执行机构和控制器） 控制器 执行器 被控对象 偏差 被控参数 测量仪表 参考输入 控制系统通常习惯用方框图来表示 方框：代表功能模块 方框图 带箭头的线段：代表信号传递方向 典型的控制系统方框图是： 构成一个完整的控制系统。 1.3 控制系统的分类1.3.1 开环控制和闭环控制——按结构分 水位（系统输出）没有反送到输入端，因此对控制器的决策没有影响。这种系统称为开环系统。 再看看水位自动控制控制系统二 先看看水位自动控制系统一 水位（系统输出）反送到输入端，影响控制器的决策 将输出量反送到输入端，与输入端形成偏差称之 为反馈闭环控制 将输出量与参考输入量进行比较，并且将它们的偏差作为控制手段，以保持两者之间预定关系的系统。也称为反馈控制系统。 控制系统中主要采用负反馈 。 负反馈：反馈的加入，使偏差越来越小。 正反馈：反馈的加入，使偏差越来越大。（振荡发生器） 最大的特点： 消除偏差； 使系统对参数不敏感。 开环控制和闭环控制的比较 成本高 成本低 经济性 可能改变稳定性 高 有 闭环控制 不改变稳定性 低 无 开环控制 稳定性 精度 有无反馈 性能 信息反馈-------最基本的自动控制原理 反馈控制系统的中的常用术语： 给定值（参考输入值） 偏差值 控制量 被控量 扰动量(内扰,外扰) 自动控制装置 = 测量仪表 + 控制器 + 执行器 被控过程（被控对象） 控制系统 = 被控过程＋控制装置 定值控制：参考输入为一个恒定的值。 如水位控制、速度控制等。 程序控制：参考输入为一个已知的时间函数。 如全自动洗衣机、热处理过程等， 随动控制：参考输入为一个随机变化的函数。 火炮跟踪系统等 连续系统：系统中传递的信号都是时间轴上连续的信号。 离散系统：系统中某一处或几处信号为脉冲序列或时间轴上不连续的信号。 典型的如计算机控制系统。 1.3.3 按系统中传递信号的特点分 线性系统: 组成系统的所有元件或子系统都是线性的。 非线性系统： 系统中至少有一个元件或子系统是非线性的。 1.3.4 按系统特点分 建立控制系统的目的 保证系统输出具有输入指定的数值 保证系统输出尽量不受扰动的影响 对系统的具体要求 1、系统稳定性 2、系统动态快速性 3、系统稳态的准确性 研究一种方法（或理论）来指导构筑一个控制系统 具体：选择系统的各个组成元件（构成原系统） 设计控制装置以达到改变