仿人机器人武术擂台赛中机器人的运动控制策略.docVIP

仿人机器人武术擂台赛中机器人的运动控制策略 　　摘要仿真机器人武术擂台赛的发展有力的推动了中国机器人竞赛事业的发展。本文介绍了南京邮电大学研究的微软仿真武术擂台赛中机器人的运动控制策略，并且通过中国机器人比赛证实了研究方向的正确性，剖析仿真机器人武术擂台赛新的比赛模式。本文通过研究武术擂台赛中仿真机器人的速度控制、轨迹方向控制、关节在对抗中的能动作用分析了微软仿真武术擂台赛中机器人新的控制策略。 　　【关键词】微软仿真 武术机器人 运动控制 　　1 仿人机器人的速度自动控制 　　在仿人机器人武术擂台赛中，如果我们的机器人能够在通往擂台中心和对抗过程中可以实现在任意方向上的速度自我调控，那么机器人在武术擂台赛中就一定会有更高的胜算。机器人的速度自我控制是在驶向擂台中心点以及对抗过程中方能得以实现的，通过机器人在不同位置对擂台中心坐标的分析，以及获取与对方机器人距离信息这两个方面进行个体智能化速度控制。因此可分两个模块具体设计： 　　1.1 擂台中心的坐标分析 　　分析擂台中心坐标的目的是为了在比赛过程中，机器人可以及时获取中心坐标信息，在没有对抗的情况下，无论机器人处于擂台何处位置，机器人都能根据中心坐标信息驶向擂台中心。武术擂台赛中，场地尺寸为2.48米*2.48米，平台传入机器人的坐标值在-1.24~+1.24间，单位为米，擂台中心经下面语句转换后单位为厘米，