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自动化新技术运动控制入门教程Version 1.00 毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司2015年 1月目录一．TwinCAT NC PTP系统介绍1二．SYSTEM MANAGER中AX5000的配置4三．Plc control编程控制电机16四．电子凸轮29五．通用飞锯39六．NCI功能使用说明43TwinCAT NC PTP系统介绍TwinCAT NC PTP是Beckhoff公司的运动控制软件的名称，从字面来看，TwinCAT 是“The Windows Control and Automation Technology”的缩写，即基于Windows操作系统的自动化控制技术，而NC PTP是“Numerical Control Point To Point”的缩写，NC（Numerical Control）是自控领域的一个专业术语，类似MC（Motion Control）,也指运动控制，NC PTP就是点对点的运动控制。TwinCAT NC是基于PC的纯软件的运动控制，它的功能与传统的运动控制模块、运动控制卡类似。由于TwinCAT NC与PLC运行在同一个CPU上，运动控制和逻辑控制之间的数据交换更直接、快速，因此TwinCAT NC比传统的运动控制器更加灵活和强大。TWINCAT NC的另一个特点是完全独立于硬件，用户可以选择不同厂家的驱动器和电机，而控制程序不变。程序的运动控制指令集遵循PLC OPEN组织关于运动控制功能块的定义规范V1.0和V2.0。TwinCAT NC有PTP和NC I两个级别，PTP即点对点控制方式，可控制单轴定位或者定速，也可以实现两轴之间的电子齿轮、电子凸轮同步。在此基础上，Beckhoff还提供Dancer Control（张力控制）、Flying Saw（飞锯）、FIFO（先入先出）等多轴联动方式。此外，用户还可以在PLC程序中编写位置发生器，每个PLC周期都计算目标位置、速度和加速度，并发送给TwinCAT NC去执行。而TwinCAT NC I除了能够实现TwinCAT NC PTP的所有功能之外，还可以执行G代码，实现多轴之间的直线、圆弧和空间螺旋插补。1．TwinCAT NC PTP与TwinCAT PLC的关系TwinCAT NC PTP把一个电机的运动控制分为三层：PLC轴、NC轴和物理轴。PLC程序中定义的轴变量，叫做PLC轴。在NC配置界面定义的AXIS，叫做NC轴，在IO配置中扫描或者添加的运动执行和位置反馈的硬件，叫做物理轴。它们的关系如图所示：由图可见，PLC程序对电机的控制，必须经过两个环节：PLC轴到NC轴；NC轴再到物理轴。PLC轴的控制，是指PLC程序中编程，调用运动控制库的功能块。NC轴不需要编程，它的运算分为轨迹规划、PID运算和IO接口处理。其中轨迹规划和PID运算是固定的，与硬件无关。IO接口处理随接口类型而不同。这些运算都在后台进行，用户只需要进行参数设置。这些参数可以固化在TwinCAT System Manager配置文件中，也可以在PLC程序中通过ADS指令读写。物理轴，指驱动器、电机和编码器。物理轴的配置，主是要驱动器的设置。在驱动器中，要配置好正确型号的电机、编码器、电子齿轮比，还要调整位置环、速度环、电流环的PID参数。如果是总线接口，还要设置好接口变量和通讯参数。TwinCAT NC做轨迹规划，是指接收到PLC指令以某个速度运动到某个位置后，计算出每个NC周期（比如：2ms）伺服轴应该到达的位置。IO接口处理，是指根据轴的硬件类型和相应的参数设置，进行单位换算，将NC运算得出的目的位置，换算成驱动器可接受的输出变量值。2．TwinCAT NC PTP控制的轴的类型和数量和传统的硬件运动控制器和运动控制卡不同，TwinCAT NC PTP是纯软件的运动控制。理论上，最多可以驱动255个伺服轴。在实际应用中，一个EPC或者PC上运行的TwinCAT NC PTP软件能够控制的伺服轴数量，与PC或者EPC的CPU速度、内存以及NC任务的周期有关。图：BECKHOFF 的控制器上运行TwinCAT NC的性能对比TwinCAT NC支持多种伺服轴类型，下面介绍几种常用类型：总线接口总线接口，又称数字接口，比如Sercos，CanOpen（DS402），Lightbus等。由不同厂家生产的同一种总线协议的伺服驱动器，在TwinCAT NC中视作同一种驱动器。值得一提的是，对于EtherCAT接口的驱动器，其协议层通常使用CanOpen，或者Sercos。在TwinCAT NC中，EtherCAT接口CanOpen协议的驱动器，与CanOpen接口CanOpen协议的驱动器，都视作同一种驱动器。同理，EtherCAT接口Sercos协议的驱