004第二章-2系统的零输入响应.pptVIP

1、特征方程 有n个根λ1, λ2 … λn 作业： 2.4 2.6 讨论： 3、电容中的电能反向释放，曲线在横轴下方，当电容中的电能全部转化为电感中的磁能时电流达到负的最大； 讨论： 4、电感中的磁能向电容释放方向与2相反，当电感中的磁能全部转化为电容中的电能时，电感中的电流又变为零； 讨论： 5、接下来从1开始重复这个过程，由于电路中存在电阻将损耗能量，所以振荡幅度逐步减小，最终衰减为零。 零输入响应小结： 求解零输入响应就是解齐次方程 D(p)r(t)=0 ，根据特征方程D(p)=0根的三种不同情况写出解的一般形式 系数c1、c2、…..由初始条件确定 例如系统的特征根中λ1,λ2为两个不同的实根，λ3=α+jβ,λ4=α-jβ为一对共轭复根,λ5为三阶重根。则系统零输入响应的一般形式写为： 对于复杂的系统： 零输入响应-无输入激励的情况下仅由初始条件引起的响应，储能元件，这些储能元件蓄有能量，而这能量不可能突然消失，而是逐渐释放出来。 开始计算时间t=0时系统的初始储能决定 前面已经指出求零状态响应就是求解齐次方程 单根 重根 复根 推广！ 由系统的n个初始条件 可以确定其中的待定常数C1，C2，…Cn。将初始条件代入r(t)就得到一个线性方程组： 什么是极点 什么是零点 为什么是极点 由电路理论知识，分别对应 阻尼、临界阻尼、欠阻尼 可以用Matlab 求解逆矩阵 讨论：这种情况特征根为二阶重根，在电路理论中属于临界阻尼的情况，电路工作过程与例2-1一样。 而例2-1在电路理论中属于过阻尼的情况，临界阻尼和过阻尼的零输入响应电流都不出现振荡。 如果继续减小电阻则零输入响应电流将出现衰减的振荡，在电路理论中称欠阻尼。 实际上i(0)=0 能立刻解出c1=0 实际上i(0)=0 能立刻解出c1=0 这样的k求出来不是常系数啊 这样的k求出来不是常系数啊 对于复杂的系统其特征根中可能既有异实根又有重根还可能有共轭复根，则系统零输入响应的一般形式我们可以根据根的不同情况分别写出， 对于零输入响应就是解齐次方程 D(p)r(t)=0 ， 而求零状态响应则要解方程 r(t)=H(p)e(t)。 复习：§2.2系统方程的算子表示法 要求由电路图直接写出系统微分算子方程 结论：代数量的运算规则对于算子符号一般也适用，但在分子分母或等式两边的相同算子符号不能随意约去。 1、算子符号P表达的是一个运算过程，应把它作为整体看待，书写时也应把它写在变量的左边，表示该运算过程作用于某个变量。 2、算子形式的方程实质上还是一个微分方程。 复习：§2.2系统方程的算子表示法 注意： §2.3系统的零输入响应 前面已经指出求零输入响应就是求解齐次方程： 思路：看一阶、二阶的简单情况，然后再推广到一般情况 §2.3系统的零输入响应 一般地，设初始条件为：t=t0 时 r=r(t0) C为常数，需要系统的初始条件来确定 设初始条件为：t=0 时 r=r(0) 问题 转化为求解两个一次齐次方程！！ §2.3系统的零输入响应 显然r1(t)，r2(t)都满足原方程，所以解的一般形式可写为： 若t=0时的初始条件为 r(0) , r’(0) 解之便可得C1，C2 对于一般的n阶齐次方程 设其特征方程 有n个根λ1, λ2 … λn 算子方程写为： 可写出解的一般形式： 称之为特征根，也称为系统自然频率，也是转移算子H(p)的n个极点。 注意： 2、 是解的一般形式？ 单根（异实根）、重根、复根 §2.3系统的零输入响应 一、特征根为异（实）根 若给定系统的n个初始条件： 将初始条件代入r(t)就得到一个线性方程组： §2.3系统的零输入响应 ※因为特征方程的系数为实数，所以如果出现复根则必定成对出现。 二、特征根为共轭复根 设特征方程有一对共轭复根λ1，λ2 ，λ1=α+jβ，λ2=α-jβ 则对应的解为： 所以特征根为一对共轭复根时解的一般形式写为： 其中的C1，C2同样可由初始条件求出。 二、特征根为共轭复根 所以特征根为一对共轭复根时解的一般形式写为： ※因为特征方程的系数为实数，所以如果出现复根则必定成对出现。 二、特征根为共轭复根 设特征方程有一对共轭复根λ1，λ2 ，λ1=α+jβ，λ2=α-jβ 则对应的解为： 三、特征根为k阶重根 设特征根λ为k阶重根，这种情况说明特征多项式D(p)中有因子(p-λ) k， 求解方程 (p-λ)kr=0 如此推下去可得： 所以方程(p-λ)kr=0解的一般形式为： 常数C1，C2，…Ck同样可由初始条件求出 零输入响应小结： 求解零输入