第3章6典型输入下的稳态误差与静态误差系数(免费阅读).pptVIP

误差分析 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν 说明3 清华考研试题(15分) * 1 误差定义 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) 总误差怎么求？ 2 例题 求图示系统的稳态误差ess 。 2 R(s) C(s) N(s) 0.2s+1 1 s(s+1) 2 其中 r(t)=t, n(t)= -1(t) 解： 令n(t)=0, Er(s)= -C(s) R(s) H(s) = s(s+1)(0.2s+1)+4 0.5s(s+1)(0.2s+1) s2 . 1 因为系统稳定，所以 essr=limsEr(s)= s →0 8 1 令r(t)=0, En(s)= -Cn(s) = s(s+1)(0.2s+1)+4 2(0.2s+1) s . 1 essn=limsEn(s)= 2 1 s →0 总误差ess=essr+ essn ∴ess= 8 1 2 1 + 8 5 = 3 系统型别 设开环传递函数G(s)H(s)= k ∏(τis+1) i =1 m sν ∏(Tjs+1) j=1 n -ν G0H0 注意：s → 0时，G0H0一定→1 此时的k为开环增益 sν表示开环有ν个极点在坐标原点 ν=0 称为0型系统 称为Ⅰ型系统 称为Ⅱ型系统 称为Ⅲ型系统 ν=1 ν=2 ν=3 提个醒！ 1 2 3 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 R·1(t) V·t At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 小结： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 非单位反馈怎么办？ 啥时能用表格？ 表中误差为无穷时系统还稳定吗? 小结中的3个问题答案：1?系统稳定且 ； 2?非单位反馈输出端定义的误差 可通过等效变换后使用；3 ?系统稳定。 设无零点的单位反馈二阶系统h(t)曲线如图所示， 1、试求出该系统的开环传递函数及参数； 2、确定串联校正装置的传递函数，使系统 对阶跃输入的稳态误差为零。 0 1 1.25 0.95 *