控制工程基础..pptVIP

NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 1.4 自动控制系统的分类 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 离散系统 1.4 自动控制系统的分类 按系统性能分 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 恒值控制系统 随动系统（伺服系统） 程序控制系统 1.4 自动控制系统的分类 按给定量变化规律 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 稳定性： 1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定的，与外界因素无关。 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 稳 准 快 1.5 对自动控制系统的基本要求 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 快速性： 输出量与输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 1.5 对自动控制系统的基本要求 准确性： 控制精度，以稳态误差来衡量。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳定后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做系统稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.5 对自动控制系统的基本要求 注意： 1、不同性质的控制系统，对稳定性、快速性和 准确性要求各有侧重。 2、系统的稳定性、快速性和准确性相互制约， 应根据实际需求合理选择。 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 2）根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 本课程所要研究的两大课题： 1）对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算。 1.6 本课程的任务 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 第一章 绪论 第二章 控制系统的动态数学模型 第三章 时域瞬态响应分析 第四章 控制系统的频率特性 第五章 控制系统的稳定性分析 第六章 控制系统的误差分析和计算 第七章 控制系统的综合和校正 1.6 本课程的任务 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 如下图（a)是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图（b）是该控制系统的方框图。试画出相应的人工操纵液位控制系统职能方块图。 例题1-1 控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱 * 谢谢 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.1 控制工程的发展 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.1 控制工程的发展 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.1 控制工程的发展 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.1 控制工程的发展 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.1 控制工程的发展 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.1 控制工程的发展 神州六号载人航天成功（中国，2005年） NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 神州七号载人航天成功（中国，2008年） NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.1 控制工程的发展 “作为技术科学的控制论，对工程技术、生物和生命现象的研究和经济科学，以及对社会研究都有深刻的意义，比起相对论和量子论对社会的作用有过之无不及。我们可以毫不含糊地说从科学理论地角度来看，二十世纪上半叶的三大伟绩是相对论、量子论和控制论，也许可以称它们为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞跃。” －钱学森 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1.2 自动控制系统的基本概念 自动控制 系统 控制量 被控制量 扰动 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 1 自动控制 自动控制（automatic control）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。自动控制是相对人工控制概念而言的。指的是在没人参与的情况下，利用控制装置使被控对象或过程自动地