自动控制理论作者李素玲7_6课件.pptVIP

* 7.6 离散系统的稳定性分析 7.6.1 稳定的充要条件 第七章 离散系统 7.6.2 劳斯稳定判据 7.6.3 朱利判据 7.6 离散系统的稳定性分析 7.6.1 稳定的充要条件: [s] j 0 稳定区 不稳定区 线性连续系统稳定的充要条件是特征方程的根全部位于左半s平面上，稳定与不稳定区域以虚轴为界。 ? 以虚轴为界 第七章 离散系统 离散系统的稳定性（续） 对于离散系统，若要得到系统稳定的充要条件，应分析系统的阶跃响应才是。 通过上节分析离散系统闭环极点分布与动态性能的关系可知： （1）当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态响 应是收敛的，系统是稳定的。 （2）当闭环极点位于单位圆外时，其对应的暂态响 应是发散的，系统是不稳定的。 第七章 离散系统 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 0 Re 1 -1 [z] Im 稳定区 不稳定区 Δ以单位圆为界 （3）当闭环极点位于单位圆上时，其对应的暂态响 应是等幅振荡的，系统仍是不稳定的。 第七章 离散系统 离散系统的稳定性（续） 充要条件： 特征方程为 为闭环脉冲传递函数的极点。 即要求 所有 均位于 平面上以原点为圆心的单位圆内， 则离散系统稳定的充要条件： 第七章 离散系统 因此若能解出 ,即可知道系统稳定与否。 稳定的充要条件(续) （1）当系统的闭环特征方程以因式的形式给出时，可 直