自动控制理论作者李素玲8_1课件.pptVIP

第八章 非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述 * * * * * 前述均为线性系统。严格说来，任何一 个 实际控制系统，其元部件都或多或少的带有非 线性，理想的线性系统实际上不存在。当能够 采用小偏差法将非线性系统线性化时，称为非 本质性非线性，可以应用线性理论；但还有一 些元部件的特性不能采用小偏差法进行线性 化，则称为本质性非线性，如饱和特性、继电 特性等等。 引 言 第八章 非线性系统 k 饱和特性 继电特性 引 言 第八章 非线性系统 对于非线性系统，不能采用线性理论进 行研究，所以只运用线性理论在工程上是不 够的，还需研究分析非线性理论。 非线性控制系统的分析方法，常用描述 函数法和相平面分析法。 引 言 第八章 非线性系统 8.2 描述函数法 8.3 相平面法 8.1 非线性控制系统概述 若系统含有一个或一个以上的非线性部件或环 节，则此系统为非线性系统。 线性系统的重要特征是可以应用线性叠加原理。 而且线性系统的运动特性与输入幅值、系统初始状 态无关，故常在典型输入信号下和零初始条件下进 行分析研究。而由于非线性系统的数学模型是非线 性微分方程，因此叠加原理不能应用，也不能采用 线性系统的分析方法，而且非线性系统具有许多线 性系统所没有的特点。 第