自动控制理论作者李素玲8_3课件.pptVIP

8.3 相平面法 相平面法由庞加莱1895年首先提出。该方法通过图解法将一阶和二阶系统的运动过程——位置和速度平面上的相轨迹，直观、形象、准确的反映了系统的稳定性、平衡状态和稳定精度，以及初始条件和参数对系统运动的影响。其特点——绘制方法步骤简单、计算量小，特别适用于分析常见非线性特性和一、二阶线性环节组合而成的非线性系统。 8.3.3 线性系统的相轨迹 线性系统是非线性系统的特例。对于许多非线 性一阶和二阶系统（系统所含非线性环节可用分段 折线表示），常可以分成多个区间进行研究。而在 每个区间内，非线性系统的运动特性可用线性微分 方程描述。另外，对于某些非线性微方，为研究各 平衡状态附近的运动特性，可在平衡点附近作小偏 差法近似处理。因此，研究线性一阶、二阶系统的 相轨迹及其特点就显得尤为重要。因此得出的结论 是非线性一、二阶系统相平面分析的基础。 8.3.4 奇点与奇线 绘制相轨迹的目的是为了分析系统的运动特性。 由于系统平衡点有无穷多条相轨迹离开或到达，所 以平衡点附近的相轨迹最能反映系统的运动特性。 因此平衡点是非常重要的特征点，很有必要加以讨 论和研究。另外，系统的自激振荡状态也是人们非 常关心的问题。前者叫奇点，后者为极限环（奇线 最常见的形式）。 完全确定其性能。而非线性系统不能由奇点的形式 确定整个相平面上