自动控制原理（第2版）作者孟华第2章课件.pptVIP

第1章 自动控制的基本概念 * 这是一个多回路结构图，且有引出点、综合点的交叉。为了从内回路到外回路逐步化简，首先要消除交叉连接。 方法之一是将综合点后移，然后交换综合点的位置；然后，对由G2，G3，H2组成的小回路实行串联及反馈变换； 其次，对内回路再实行串联及反馈变换，则只剩一个主反馈回路；最后，再变换为一个方框，得系统总传递函数。 第1章 自动控制的基本概念 * 这是一个多回路结构图，且有引出点、综合点的交叉。为了从内回路到外回路逐步化简，首先要消除交叉连接。 方法之一是将综合点后移，然后交换综合点的位置；然后，对由G2，G3，H2组成的小回路实行串联及反馈变换； 其次，对内回路再实行串联及反馈变换，则只剩一个主反馈回路；最后，再变换为一个方框，得系统总传递函数。 第1章 自动控制的基本概念 * 信号流图和结构图一样，都是控制系统中信号传递关系的图解描述，然而信号流图符号简单，便于绘制和运用。特别在控制系统的计算机模拟研究中，更能显示出信号流图的优越性。 第1章 自动控制的基本概念 * 第1章 自动控制的基本概念 * 控制系统在工作过程中会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示；另一类则是扰动，或称为干扰，常用n(t)表示。输入r(t)通常是加在系统的输入端，而干扰n(t)一般是作用在受控对象上，但也可能出现