自动控制原理（第2版）作者孟华第3章课件.pptVIP

自动控制原理 * (2) 分析系统参数对稳定性的影响 系统的特征方程式为 s 3 1 50 s 2 15 50K s 1 s 0 若要使系统稳定，其充分条件是劳斯阵列表的第一列均为正数，即K 0和15 - K 0，所以 0 K 15 其稳定的临界值为15。 单位反馈控制系统开环传递函数为 50K 列写劳斯阵列表 为了保证系统稳定，系统的K值有一定限制。 但为了降低稳态误差，有时则要求较大的K值，两者是矛盾的。为了满足这两方面的要求，可采取校正的方法来处理。 自动控制原理 * 例3-8 某反馈控制系统开环传递函数为 试确定使闭环系统稳定时，K与T之间的关系。 解 由上式得系统的特征方程式为 s 3 2 T （K+1） s 2 T+2 K s 1 s 0 K 劳斯阵列表为 要使系统稳定，必须满足 K 0 、T 0 及 0 则系统稳定的条件为 K 0 、0 T 自动控制原理 * 3.3.3 赫尔维茨判据 稳定的必要和充分条件是a00的情况下，赫尔维茨行列式对角线上所有子行列式Δi (i=1，2，…,n)均大于零。 赫尔维茨行列式由