自动控制原理（第2版）作者孟华第4章课件.pptVIP

自动控制原理 * 增加开环零极点的个数或改变开环零、极点在s平面上 的位置，可改变根轨迹的形状，也可影响控制系统的性能 。 (1)增加开环零点对根轨迹的影响 考虑渐近线在增加一个开环零点-z0前后的变化 设-z0 = -3、-2和0，原开环传递函数为 无零点 增加-z0 = -3 增加-z0= -2 增加-z0 = 0 使根轨迹向s左半平面弯曲或移动，使系统的稳定性提高 4.5.2 开环零极点对根轨迹的影响 自动控制原理 * 例 设原系统的开环传递函数为 ，分析增加一个开环零点-z0 = -4时对根轨迹和系统性能的影响。解 增加开环零点后的开环传递函数和根轨迹如下： 原系统根轨迹 增加开环零点后的根轨迹考虑：增加开环零点-z0 = -4对系统性能的影响 举例 自动控制原理 * （2）增加开环极点对根轨迹的影响 考虑渐近线在增加一个开环极点-p0前后的变化： 渐近线的重心将沿实轴向右移动。且-p0数值愈大，向右 移动的距离也愈大。 因此