自动控制原理第2版作者徐颖秦讨论2课件.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 讨论专区——自动控制原理 讨论2：自动控制系统的数学模型 下周三讨论内容： 第3、4小组主持 第三组 （1）至少有2个自主问题讨论 （2）举一个控制系统实例，分析数学模型的建立过程 第四组 （1）至少有2个自主问题讨论 （2）举一组控制系统实例，分析自动控制系统的相似性 【例1】直流电动机转速闭环控制系统原理框图如图所示。请建立数学模型。 解：依据题意，系统输入量为ur(t)，输出量为ω(t)。从产生偏差的环节开始，按信号流动方向依次写出回路中各环节的微分方程。 （1）检测环节（测速发电机）： （2）比较电路 ： （3）放大电路（包括两级电压放大和一级功率放大） 放大环节总的方程为： （4）直流电动机： （5）减速器： 联立求解上式可得，该系统的数学模型为： 【例2】讨论习题2-1的机械力学系统和RLC电路系统的相似性。 ＋ － ur uc R C 图2.2 RLC振荡器电路 L 习题2-1图 机械平移系统 注：阻尼器本身不存储能量，只是将吸收来的能量转换成热能耗散掉。 阻尼器产生的支撑力与质量块的运动速度成正比： 在外力F(t)作用下，m产生的位移、速度、加速度分别为： 根据牛顿第二顿定律，有系统运动平衡方程： 于是，可得机械系统的微分方程为： 两个系统的相似性比较——称为