自动控制原理（上）作者谢昭莉第6章课件.pptVIP

* * 【例6-10】仍以例6-1的随动系统为例，即固有部分的传递函数为 。要求已校正系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差 ，开环截止频率 ，相角裕量 。试设计满足要求的校正装置 。 解：在例6-1中已求得满足动态性能要求的串联超前校正装置的传递函数,如图6-60所示。 系统串联超前校正后的开环传递函数为 系统的稳态误差为 图6-60 本章小结 * 为了改善系统的性能，常附加校正装置。本章主要介绍了系统校正的概念、常用的校正装置及其特性以及校正网络传递函数的设计方法。 本章详细讨论了基于频域法及根轨迹法的串联超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正；介绍了工程控制算法PID；详细讨论了反馈校正及复合校正。 习题 * 6-10 6-11 6-12 6-20 6-21 6-23 6-19 Thank you 本章结束 * 一.串联超前校正 * 1．串联超前校正的最大α法设计： 假设根据对系统动态性能要求确定了一对期望的闭环共轭复数主导极点sd 和sd1 ，如图所示。 由于sd在校正后根轨迹上，所以应当满足相角条件，即 或 一.串联超前校正 * 根据正弦定理有 得： 令： 即可得： 校正装置的传递函数为 kc可由幅值条件获得 一.串联超前校正