自动控制原理（上）作者谢昭莉第4章课件.pptVIP

习题 * 4-2 4-3 4-5 4-6 4-8 4-10 4-12 Thank you 本章结束 * * 解 1）根轨迹的分支数： 3条 2）根轨迹的起始点：－3，－1＋j，－1－j 终止点： ∞ ，∞， ∞ 3）实轴上的根轨迹： [－3,＋ ∞] 二.零度根轨迹图的绘制 4）根轨迹的渐进线： * 5）根轨迹的起始角和终止角 ： 二.零度根轨迹图的绘制 6）根轨迹的分离点： 由于系统的分离点会出现在实轴根轨迹区域 [－3, ＋ ∞]]，所以有 解得分离点d1=－1.33，d2=－2 * 二.零度根轨迹图的绘制 由幅值条件有 所以当0K6时，内环回路是稳定的。 7）内环回路稳定的K值范围确定 4.5 利用根轨迹图分析控制系统性能 * 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 二.由根轨迹图确定条件稳定系统的参数取值范围 * 一.闭环系统极点、零点的位置与系统性能的关系 根轨迹绘制的最终目的就是通过根轨迹图分析控制系统在特定参数下的闭环极点，然后利用高阶系统闭环主导极点和偶极子的分析方法来分析控制系统性能。 在系统时域分析中，可以知道系统的性能表现主要取决于系统的阶跃响应，控制系统闭环零、极点在复平面中的位置，直接决定了系统的性能。