自动控制原理（上）作者谢昭莉第5章课件.pptVIP

一.相角裕量与幅值裕量 * 1.相角裕量 开环频率特性极坐标图上对应于A(ω)=1的频率，称为开环截止频率ωc 定义相角裕量为: 2．幅值裕量（增益裕量） 开环频率特性极坐标图与负实轴相交时，交点频率ωg称为相角交界频率，在ωg处的相角为-180o,即 定义在相角交界频率ωg，开环幅频特性A(ωg)的倒数为闭环系统的幅值裕量Kg,即 * 二. 控制系统的相对稳定性分析 * 相角裕量和幅值裕量实际上表征了系统时域响应的振荡倾向，反映了系统的动态性能，并能反映参数变化对系统性能影响的不灵敏程度。保持适当的稳定裕量是使系统正常工作的必要保证。 工程实际中应用最多的最小相位系统开环传递函数通常为 则系统的相角裕量 【例5-13】某单位反馈系统开环传递函数为 试计算系统的相角裕量γ、幅值裕量Kg，分析系统的稳定性（按对数幅频渐近特性计算ωc)。 解：K=2时作系统开环对数幅频渐近特性如图5-53中实线所示，由图可知开环截止频率 系统的相角裕量 例5-7已解得该系统的相角交界频率 系统的幅值裕量 * 【例5-14】已知单位反馈系统，其开环传递函数为 为满足系统性能，要求Kv=20s-1，相角裕量γ=50o。 1）试确定满足Kv要求的参数K1值。 2）分析系统能否同时满足控制精度和相角裕量的要求。 解 1）①由 可知 要求