自动控制原理（上）作者谢昭莉第1章课件.pptVIP

一.恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 * 随动控制系统的特点是系统的给定输入为一个未知的时间函数，控制目的强调的是系统的被控量快速跟随给定输入信号的变化。 【例1-7】 一类典型随动控制系统的控制过程 。 图1-12 典型随动控制系统及方框图 一.恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 * 程序控制系统的特点是系统的给定输入为一个预先知道的时间函数，控制目的是使系统的被控量按给定输入的信号变化，既要有一定的响应速度，又要有一定的精度。如电梯升降控制、数控车床和机器人控制系统。 二. 线性系统和非线性系统 * 当组成系统的各个环节输入和输出关系可以用线性微分方程（或线性差分方程）来描述时，称这种系统为线性控制系统（简称线性系统）。其特点是满足叠加原理，即同时具有叠加性和齐次性（或均匀性）。 图1-13 线性控制系统的叠加性和齐次性 二. 线性系统和非线性系统 * 如果组成系统的各个环节或元件的输入和输出关系至少存在一个非线性特性，则这类系统称为非线性控制系统（简称非线性系统）。非线性系统不具有叠加性和齐次性，因此也可以说,凡是不同时满足叠加性和齐次性的系统均为非线性系统。 * 若描述系统（环节）输入与输出关系的微分方程: 线性系统 线性时变系统 线性定常系统 方程中，输入输出函数及各阶导数皆为一次 非线性时变系统 线性定常