自动控制原理实验教程（硬件模拟与MATLAB仿真）作者熊晓君第2章课件.pptVIP

自动控制原理实验教程 第2章 控制系统的数学模型 【范例2-6】已知系统传递函数 ，求其等效的零极点模型。 【自我实践2-4】建立控制系统的多项式模型。 （3）控制系统反馈连接之后的等效传递函数 两个环节反馈连接后，其等效传递函数可用feedback ( ) 函数求得。 若G（s）为闭环前向通道的传递函数sys1，H（s）为反馈函数的传递函数sys2， 则feedback（）函数调用格式为： sys = feedback（sys1, sys2, sign） 其中sign是反馈极性，sign缺省时，默认为负反馈，sign＝-1；正反馈时，sign＝1，单位反馈时，sys2＝1，且不能省略。 （1）比例环节（P） 比例环节的特性参数为比例增益K，表征比例环节的输出量能够无失真、无滞后地按比例复现输入量。 （2）惯性环节 比例增益K表征环节输出的放大能力，惯性时间常数T表征环节惯性的大小，T越大表示惯性越大，延迟的时间越长。 （3）积分环节（I） 积分时间常数T，表征积累速率的快慢，T越大表示积分能力越强。但是实际上放大器都有饱和特性，输出不可能无限制增加。 （4）比例积分环节（PI） 比