05运动指令编辑.docVIP

运动指令编辑 1．在程序编辑画面里，按SHIFT+F1 point 记录当前位置，SHIFT+TOUCHUP 将关标所在位置寄存器修正为当前位置。 2．将关标停留在J，此时画面下方F4处有个CHOICE选项，按F4可选择运行类型。  将关标停在速度处，可修改速度。 FINE是运动结束方式，将关标挺留在该处，按F4，可修改运动结束方式。 FINE是精确到位，CNT到位不精确但动作连贯，CNT值越大，越不精确  3．SHIFT＋TOUCHUP将关标所在位置寄存器修正为当前位置。如果该位置编号在程序中出现两次以上，会出现提示：建立新的编号？ 选择F4 YES，该位置编号自动换成新编号，程序后面原编号的位置信息不变。 选择F5 NO，不建立新编号，该位置编号的信息更新，程序中所有该编号的运动指令都更新。 在程序画面中，把光标移动到需要编辑的程序，按“ENTER”键即可打开选定程序进行编辑。 注1：编辑修改程序必须在TP使能键为“ON”，且程序无写保护的情况下才可以进行。 注2：程序的编辑修改都是在改写状态，只有EDCMD中的INSERT和PASTE功能才是插入。 1．4．1运动指令 机器人运动方式有三种：关节J、直线L、圆弧C。 在程序编辑画面中，选择“POINT”，可创建新的运动指令；按着“SHIFT”键的同时，选择“TOUCHUP”，可把机器人当前的位置信息修正到光标所停位置的运动指令中。 注1：如修正的运动指令的位置寄存器在程序中出现两次以上，则会提示是否修改该寄存器编号。选择“YES”则会把该运动指令的位置寄存器编号更新，此时程序中其他用到原编号的位置寄存器信息不变；选择“NO”则把该位置寄存器信息更新，程序中其他用到该位置寄存器信息也随着更新。 注2：运动指令各子项意义 J：运动方式； P[1]：位置寄存器编号； 100％：运动速度； CNT100：结束方式。（CNT值越小、精度越高） 注3：如需要修改运动方式，可把光标停在运动方式，选择“CHOICE”，选择需要的运动方式；如需修改运动速度或结束方式，可把光标停在相应的位置，输入数值后按“ENTER”确认。 如有此标记按“NEXT”键可打开下一页菜单 Joint关节运动 Linear 直线运动 3．Circular 圆弧运动