第十一章_新型传感器.ppt

集成温度传感器 集成温度传感器 集成温度传感器 集成温度传感器 集成温度传感器 集成温度传感器 集成温度传感器 温度传感器典型应用 温度传感器典型应用 温度传感器典型应用 磁敏传感器 磁敏传感器是基于磁电转换原理的传感器。早在1856年和1879年就发现了磁阻效应和霍尔效应，但作为实用的磁敏传感器则产生于半导体材料发现之后。60年代初，西门子公司研制出第一个实用的磁敏元件；1966年又出现了铁磁性薄膜磁阻元件；1968年索尼公司研制成性能优良、灵敏度高的磁敏二极管；1974年美国韦冈德发明了双稳态磁性元件。目前上述磁敏元件已得到广泛的应用。 磁敏传感器主要有磁敏电阻、磁敏二极管、磁敏三极管和霍尔式磁敏传感器。 磁敏电阻器的应用： 1． 作控制元件  可将磁敏电阻用于交流变换器、频率变换器、功率电压变换器、磁通密度电压变换器和位移电压变换器等电路中作控制元件。  2．作计量元件  　可将磁敏电阻用于磁场强度测量、位移测量、频率测量和功率因数测量等诸多方面。  3．作开关电路 　　在接近开关、磁卡文字识别和磁电编码器等方面。  4．作运算器 　　可用磁敏电阻在乘法器、除法器、平方器、开平方器、立方器和开立方器等方面使用。  5．作模拟元件 　　可在非线性模拟、平方模拟、立方模拟、三次代数式模拟和负阻抗模拟等方面使用。 磁敏电阻的应用 一、磁敏二极管的结构和工作原理 1．结构 磁敏二极管的P型和N型电极由高阻材料制成，在P、N之间有一个较长的本征区I，本征区I的一面磨成光滑的低复合表面(为I区)，另一面打毛，设置成高复合区(为r区)，其目的是因为电子 — 空穴对易于在粗糙表面复合而消失。当通过正向电流后就会在P、I、N结之间形成电流。由此可知，磁敏二极管是PIN型的。 结论：随着磁场大小和方向的变化，可产生正负输出电压的变化、特别是在较弱的磁场作用下，可获得较大输出电压。若r区和r区之外的复合能力之差越大，那么磁敏二极管的灵敏度就越高。 磁敏二极管反向偏置时，则在 r区仅流过很微小的电流，显得几乎与磁场无关。因而二极管两端电压不会因受到磁场作用而有任何改变。 （三）磁敏二极管和磁敏三极管的应用 由于磁敏管有效高的磁灵敏度，体积和功耗都很小，且能识别磁极性等优点，是一种新型半导体磁敏元件，它有着广泛的应用前景。 利用磁敏管可以作成磁场探测仪器—如高斯计、漏磁测量仪、地磁测量仪等。用磁敏管作成的磁场探测仪，可测量10-7T左右的弱磁场。 根据通电导线周围具有磁场，而磁场的强弱又取决于通电导线中电流大小的原理，因而可利用磁敏管采用非接触方法来测量导线中电流。而用这种装置来检测磁场还可确定导线中电流值大小，既安全又省电，因此是一种备受欢迎的电流表。 此外,利用磁敏管还可制成转速传感器(能测高达每分钟数万转的转速),无触点电位器和漏磁探伤仪等。 传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。 机器人传感器分类 传感器在机器人身上的分布 能踢球的机器人 对运动的球类有正确反应的机器人 能打网球的机器人 能行走的机器人 服务机器人 机器人伴舞 可爱的小机器人 军事机器人 工业机器人 核工业机器人 机器人的手 机械手在汽车加工中的应用 机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。 激光焊接机械手（参考上海大众汽车有限公司资料） 内传感器： 内传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。 具体检测的对象有： 关节的线位移、角位移等几何量； 速度、角速度、加速度等运动量； 倾斜角、方位角、振动等物理量。 内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人自身的状态参数。常用的有： 1．规定位置检测的内传感器： 应用场合： 检测规定的位置，常用ON/OFF两个状态值。这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定的位置。 典型元器件： 给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。 1）微型开关 规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上，开关的电气触点断开（常闭）或接通（常开）并向控制回路发出动作信号。 执行器形状不同的限位开关 2．位置、角度测量 测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。其中编码器既可以检测直线位移，又可以检测角位移。 光电编码器工作原理图 典型