自由度(原理).ppt

第1章 平面机构的结构分析 1－1 机构组成及运动简图的绘制 1－2 平面机构自由度计算 1－3 机构组成原理和结构分析 2 机构的组成 原动件-1 从动件-2 , 3 机架-4 常用机器实例 原动件-----1 从动件----2 , 3 机架----- 4 1) Ｆ≤0，机构不能动； 2) Ｆ0，原动件数F，构件间运动不确定； 3) Ｆ0，原动件数F，构件不能运动或产生破坏。 1)计算机构自由度,指出复合铰链,局部自由度,虚约束,说明机构具有确定运动的条件 F=3n － 2PL － PH =3×7 － 2×9 － 2× 2 =1 2)计算机构自由度,指出复合铰链,局部自由度,虚约束,说明机构具有确定运动的条件 5)计算机构自由度,指出复合铰链,局部自由度,虚约束,说明机构具有确定运动的条件 6) 计算机构自由度,指出复合铰链,局部自由度,虚约束,说明机构具有确定运动的条件 计算机构自由度,指出复合铰链,局部自由度,虚约束,说明机构具有确定运动的条件 三、平面机构的高副低代 两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ （3）运动时，两点距离始终不变。 （4）对称部分。 E F 如多个行星轮。 差动轮系 F=3n － 2PL － PH =3×7 － 2×9 － 1 =2 C---复合铰链 E---局部自由度 H 、 N ---虚约束 F=3n － 2PL － PH =3×7 － 2×9 － 2 =1 G---复合铰链 D--局部自由度 A---虚约束 3 ） 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 解：2、3、4组成复合铰链 F=3n － 2PL － PH =3×7-2×10 =1 4)求图示机构的自由度 F=3n － 2PL － PH =3×10 － 2×14 =2 A----复合铰链 F=3n － 2PL － PH =3×6－ 2×7 － 2 =2 C---复合铰链 G---局部自由度 FE---虚约束 G I ----虚约束 （作业） F＝3n－2PL－PH ＝3?7－2? 8 －1 = 2 7) 计算机构自由度,指出复合铰链、局部自由度和虚约束 ，说明机构具有确定运动的条件 解：F=3n － 2PL － PH =3×9－2×12 － 2×1 =1 ? 　 8) 计算机构自由度,指出复合铰链,局部自由度,虚约束,说明机构具有确定运动的条件 9)计算图示包装机送纸机构的自由度。 n= 6， PL= 7， F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 局部自由度 2个 虚约束 1处, 去掉后 复合铰链: 位置D ，2个低副 PH= 3 分析： F＝3n－2PL－PH ＝3? 6－2?8 －1 = 1 局 复 局 F＝3n－2PL－PH = 3? 7－2?9 -1=2 例4 例8 4 1 2 3 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 9 7 大筛机构 例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 虚约束 例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 （作业） 局部自由度 复合铰链 虚约束 作业 例 4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 8 11 1 ＝ 1 例6 2－3 平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的组成原理 2 1 4 1 1.基本机构(简单机构) 原动件+机架 2. 杆组 现设想将机构中的原动件和机架与从动件系统分开，则剩下的从动件系统必有F＝0。将从动件系统继续拆分成更简单F＝0的构件组，直到不能再拆为止。 杆组—自由度为零，不能分解的运动链。应满足条件: F=3n-2PL-PH=0 。 机构＝基本机构＋若干杆组 4 1 带式运输机用传动装置 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形， 而只考虑运动副的性质。 工业 机器人 ▲ 2、 绘制步骤 1) 分清构件:找出机架和原动件，分清各个构件，标上数字。 4） 连线构件:用直线或曲线将同一构件上各个运动副元素连接起来代表构件； 2） 确定副型:确定各个运动