第二章( 修改)课件.ppt

常用运动副特性 1、运动链：用运动副联接而成的相对可动的构件系统。 闭式链 单闭环链 运动链 运动链 开式链 双闭环链 2、一般机械中都采用闭式链，开式链多用于工业机器人等机械中。 牛头刨床机构的运动简图 §2–3 平面机构的组成原理及结构分析 2.3.1 平面机构的组成原理 2.3.2 平面机构的结构分析 2.3.3 平面机构的高副低代 二 平面机构的结构分析 1）除去虚约束和局部自由度，计算机构的自由度并确定原动件。 2）拆杆组。从远离原动件的构件开始试拆，按基本杆组的特征，首先试拆Ⅱ级杆组，若不可能时再试拆Ⅲ级杆组。注意，每拆出一个杆组后，剩下部分仍应组成机构，且自由度数与原机构相同，直至全部拆分成杆组，最后只剩下原动件和机架所组成的Ⅰ级机构。 3）确定机构的级别。 三、平面机构中的高副低代 高副低代的条件是： （1）代替前后机构的自由度完全相同。 （2）代替前后机构的运动状况（位移、速 度、加速度）保持不变。 例题2 试分析如图示机构的结构，并判定机构的级别。 解：1、拆去机构中局部自由度和虚约束，计算机构的自由度。其中，n = 4，p5 =5，p4 =1。 2、以构件1为原动件，进行高副低代。 3、进行结构分析，可依次拆出构件4与3和构件2与6两个Ⅱ级杆组。 4、确定机构的级别。 此机构为Ⅱ级机构。 四 平面机构结构综合 按照机构特性的要求选择机构型式的过程通常称为结构综合，也称型综合。即将一定数量的构件及运动副进行排列组合，确定可以组成多少种机构型式。通过对机构进行型综合，建立起按给定的构件数和运动副数与机构结构类型之间的关系，从而得到尽可能多的、具有不同特性的机构构型方案，为构思新机器提供择优选择的条件。 机构的结构类型综合及其类型优选是机构创新设计中极为重要的阶段，下面介绍一种基本杆组叠加法。 根据机构组成原理，任何平面机构均可看作是由若干基本杆组按一定顺序连接到机架和原动件上所组成的构件系统，因此，多个基本杆组由于连接方式的不同，可以构造出不同的新机构。 本 章 小 结 1）平面机构组成的基本知识，其中介绍了构件、运动副及其分类、运动链和机构的定义； 2）平面机构运动简图及其绘制； 3）平面机构的自由度计算； 4）平面机构的结构分析与综合等。 机构运动简图是用简单线条和规定的符号表示机构运动特征的图形，是人们研究旧机构以及创造新机构的根本。机构的自由度 计算是分析机构运动确定性的基础，在计算机构自由度时要正确处理好机构中存在的符合铰链、局部自由度和虚约束的问题。机构的结构分析与综合为构思新机构打下了基础。 例题3： 计算图示机构的自由度，并分析此机构的组成 情况。已知 DE=FG，DF=EG，DH=EI。 解： 1）计算机构自由度。 F=3 ? 8-2 ? 11-1=1 2）高副低代。 F=3 ? 9-2 ? 13=1 3）拆杆组。从传动关系上远离原动件的构件9开始试拆杆组。 此机构由四个Ⅱ级杆组和一个Ⅰ级机构组成。 4）确定机构的级别。 这是一个Ⅱ级机构。 Ⅱ级杆组的机构综合 n=2 pL=3 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 正切机构 正弦机构 例1 破碎机机构就是由两个Ⅱ级杆组和Ⅰ级机构叠加构成的。 上面只是简单地介绍了机构类型综合的基本思 路，更深入的内容在机械设计等有关课程中有论述。 ３）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 带虚约束的杆机构 ４）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 5）移动副导路平行或重合： 两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 x1 x2 A B C 1 2 3 4 x1 x2 F=3 x 3-2 x 4=1 n=3 pL=4 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 机构中为什么要使用虚约束? a.使受力状态更合理 b.使机构平衡 c.考虑机构在特殊位置的运动 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在