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PMAC 运动控制器的初级应用 PMAC 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。 机器人 食品机械 机床 印刷机械 木工机械 包装机械 装配线 材料处理 光学控制 橡胶机械 自动缠绕设备 激光切割 PMAC 可编程控制器 可指令多轴同时运动 使用数字过程处理芯片 (DSP)，可独立运行运动程序和编制软PLC程序 带有32个通用I/O，可通过跳线设定为输入或输出模式 可方便的通过COM口或者网络接口和上位机通讯 完全联动于一个坐标系下 可以独立的运行于各自的坐标系下 可以几个组合，实现复杂的功能 PMAC 系统构成 PMAC卡的准备工作 级联使用时设置卡号跳线 通讯的波特率跳线，一般采用默认 编码器跳线，默认为单端输入 模拟电路跳线，短接后将取消光电隔离 PEWIN软件 给PMAC发送在线指令 监视位置 速度 跟随误差 监视PMAC卡的电机，坐标系和全局的状态 监视，修改和查询PMAC卡的变量 执行电机的伺服环调整和自动调整 备份和恢复PMAC卡的所有设置文件 使用帮助文件发现PMAC卡的问题 PMAC与系统的连接 首先安装PMAC驱动 设置PMAC的IP 运行EthConfigure.exe程序 设置上位机IP 启动PMAC应用程序PEWIN32 TOOLS菜单项里选择PMAC Test Pro PMAC 指令 PMAC 变量和功能 PMAC 变量 (继续) PMAC I-变量 概述 基本电机定义 I-变量 电机 x 保护变量 电机 x 保护变量(续) 电机手动JOG运动方式 在线JOG指令 在线JOG指令例子 电机 x Jog 变量 Motor x运动变量 P-变量 P-变量 继续 Q-变量 M-变量 简单 M-变量定义 M-变量 定义 PMAC 调整 PMAC 自动调整 PMAC自动调整步骤 (续.) 坐标系 PMAC 轴的特性 PMAC 轴的特性 (续) 坐标系定义 坐标系定义 (续) 定义坐标系 (续) 多轴定义(-坐标系; #-电机; X-轴) 多轴定义 (续) 运动程序 运动程序 运动程序(续) PMAC 运动程序表达式 PMAC运动程序表达式(续) 编程计算 PMAC的 DSP具备在运动程序中执行大量的计算的能力 Q-变量是用户全局变量可用于PMAC编程中的计算. Q-变量时坐标系下的 变量 多坐标系下使用需注意 需要学习: w Q-变量在内存总是如何组成的 w 如何确定那个变量对您的系统有效 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. M-变量用于访问 PMAC内存地址和I/O点地址 M-变量没有预先定义的含义.用户必须通过定义 M-Variables 访问PMAC 的地址. M-变量一旦定义好后，可用于计算和判别触发 需要学习: w M-变量如何指向内存 w 通过M-variables如何读和设定I/O点 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. X: {地址}, {偏置位}, {宽度}, {格式} Y: {地址}, {偏置位}, {宽度}, {格式} 偏置位 – 是启始的位号 宽度 – 缺省宽度为 1; 可以是 1, 4, 8, 12, 16, 20,or 24 位宽 格式- 缺省 U (无方向的); 可以设为有方向 S 定义 M-变量 M0-x:$0000,0,24 指向伺服时钟 M1-Y:$FFC2,8,1 指向机床输出点 1 M9-Y:$FFC2,8,8 指向机床输出点 1-8 M102-Y:$C003,8,16,s 指向DAC 1输出 M197-Y:$0806,0,24,s 指向速率修调 M120-Y:$C000,20,1 指向轴1的回零标志信号 Delta Tau 建议的 M-变量定义在 PMAC 软件参考手册 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 使用 M-变量 M9=1 机床输出1有效 M9=45 机床输出有效1,3,4,6 打开并且关闭