自动控制理论课程设计超前校正环节的设计.docVIP

超前校正环节的设计 一、课设的课题 已知单位反馈系统开环传递函数如下： 试设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数，相角裕度为45度，并绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图。 二、课程设计目的 通过课程设计使学生更进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对内涵的理解，提高解决实际问题的能力。 理解自动控制原理中的关于开环传递函数，闭环传递函数的概念以及二者之间的区别和联系。 理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。 理解在校正过程中的静态速度误差系数，相角裕度，截止频率，超前(滞后)角频率，分度系数，时间常数等参数。 学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。 从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论操作联系实际、运用于实际。 三、课程设计思想 我选择的题目是超前校正环节的设计，通过参考课本和课外书，我大体按以下思路进行设计。首先通过编写程序显示校正前的开环Bode图，单位阶跃响应曲线和闭环Nyquist图。在Bode图上找出剪切频率，算出相角裕量。然后根据设计要求求出使相角裕量等于45度的新的剪切频率和分度系数a。最后通过程序显示校正后的Bode图，阶跃响应曲线和Nyquist图，并验证其是否符合要求。 四、课程设计的步骤及结果 1、因为 是Ⅰ型系统，其静态速度误差系数Kv=K,因为题目要求校正后系统的静态速度误差系数，所以取K=6。通过以下程序画出未校正系统的开环Bode图，单位阶跃响应曲线和闭环Nyquist图： k=6;n1=1;d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1]); [mag,phase,w]=bode(k*n1,d1); figure(1); margin(mag,phase,w); hold on; figure(2) s1=tf(k*n1,d1); sys=feedback(s1,1); step(sys); figure(3); sys1=s1/(1+s1) nyquist(sys1); grid on; 结果如下： 图1--校正前开环BODE图 由校正前Bode图可以得出其剪切频率为3.74，可以求出其相角裕量=180-90-arctan0.1-arctan0.3=21.2037。不满足题目要求，其相角裕量低于指标要求，所以要设计超前校正网络。 图2--校正前阶跃响应 图3—校正前Nyquist图 2、确定超前校正函数，即确定超前网络参数a和T。确定该参数的关键是求超前网络的剪切频率，有以下公式： ；（1） ； （2） ；（3） 由（1）、（2）、（3）三个公式可的关于a和的方程组： （方程1） （方程2） 用MATLAB解方程组程序如下： [a w]=solve(10*log10(a)=20*log10(w*sqrt((0.1*w)^2+1)*sqrt((0.3*w)^2+1)) -20*log10(6),asin((a-1)/(a+1))+pi/2-atan(0.1*w)-atan(0.3*w)=pi/4,a,w) 可求得： a=7.737076 =6.444739rad/s 所以, =0.05578s 所以超前网络传递函数可确定为： 3、超前网络参数确定后，已校正系统的开环传递函数可写为： 画该函数的Bode图以检验该函数是否符合设计要求，程序如下： k=6;n1=1;d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1]); s1=tf(k*n1,d1); n2=[0.4316 1];d2=[0.05578 1]; s2=tf(n2,d2); sope=s1*s2; figure(1); [mag,phase,w]=bode(sope); margin(mag,phase,w); 图4--校正后Bode图 由图可以看出，校正后的系统相角裕量等于45，所以符合设计要求。 继续画出已校正系统的单位阶跃响应曲线和闭环Nyquist图，程序如下： k=6;n1=1;d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1]); s1=tf(k*n1,d1); n2=[0.4316 1];d2=[0.05578 1]; s2=tf(n2,d2); sope=s1*s2; figure(1); sys=feedback(sope,1); step(sys); figure(2)