理论力学第3章课件.ppt

第三章 刚体力学 二、刚体运动的分类 §3.2 角速度矢量 一、有限小转动与无限小转动 二、角速度矢量 (续) §3.3 欧勒角一、欧勒角 二、欧勒运动学方程 §3.4 刚体运动方程与平衡方程 一、力系的简化 （续） ━━━━━━━ 二、刚体运动微分方程 三、刚体平衡方程 （续） (例题1) (例题2) §3.5 转动惯量一、刚体的动量矩 动量矩的分量表示 二、刚体的转动动能 三、刚体的转动惯量 四、惯量张量和惯量椭球 (1) 惯量表达式 (2) 惯量张量 ━━━━━━━ (3) 惯量椭球 五、惯量主轴及其求法(1) 惯量主轴定义 (2) 惯量主轴的优点(3) 惯量主轴的求法 (4) 对称物体的惯量主轴 判断方法 例题：求转动惯量 解法1 解法 2 解法 3 解法 小结 §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动一、平动的概念 例题 ━━━━━━━ 二、定轴转动1. 生活中的例子 2. 运动学描述 3. 动力学描述 4. 应用：复摆 例题2 三、轴上的附加压力 1.基本公式 2. 约束力结果 3. 无附加力的条件 例子：约束反力 (续) §3.7 刚体的平面平行运动一、平面平行运动运动学1. 运动特点2. 运动的分解 3. 刚体某点的速度 ━━━━━━━ 4. 刚体某点的加速度 二、转动瞬心1.概念及公式 2.-4. 转动瞬心的几何含义 例题 例题(续) 三、平面平行运动动力学1. 刚体质心的运动2. 刚体绕质心的转动 3. 刚体的动能 例题 例题（续） 例题（讨论） 例题2 ━━━━━━━ §3.8 刚体绕固定点的转动一、定点转动运动学1. 生活中的例子 2. 定点转动的特点3. 速度与加速度 4. 刚体的一般运动 [例题1] [例题2] (续) 例题总结 二、欧勒动力学方程 三、机械能守恒定律 课外阅读问题 ━━━━━━━ 本章要点 要点-1 要点-2 要点-3 要点-4 要点-5 要点-6 要点-7 要点-8 要点-9 要点-10 ---- 结束 --- 练习1-辨析 练习2-力的化简 练习3-静平衡 练习4-转动惯量 练习5-定轴转动 练习6-平面平行运动—运动学 练习7-平面平行运动--动力学 ━━━━━━━ 结束 ━━━━━━━ 第三章 附 录 平面力系的简化-力或力偶 一般二次曲面方程变换为椭球方程 角速度的整体属性 ━━课外阅读━━ 欧拉 (欧勒) ━━ 课前复习②━━ ━━ 课前复习③━━ ━━ 课前复习④━━ ━━ 课前复习⑤━━ ━━ 课前复习⑤━━ (1) 如果两力的作用线相交，那么可以滑动两力到交点，然后利用平行四边行求和。 (2) 如果两力大小相等，方向相反而且不共线，则成为一个力偶。注意，力偶是一个自由矢量，不针对某一具体的点；或者说针对每一点都是一样的。 (3) 当两力大小不等，且相互平行时：则可以化为一个单力。办法方法如下： A A A A A (a) (b) (c) (d) (e) (详细说明见标注) 附1： 一对平行而大小不同的力可简化为一单力。 一般二次曲面方程变换为椭球方程 左边可以写为 现在假设有一个坐标变换： 我们总可以找到一个矩阵 A, 使得 此时 A：通过对角化 I 得到 刚体的转动是整个刚体的属性。 在平动中，与基点的选择无关。 角速度的整体性 A B t+Dt 时刻 以 A 为基点 A B q A B t+Dt 时刻 以 B 为基点 ? t 时刻的情况 以A为基点 以B为基点 将虚线平动 B重合，便得 到角度 结论：不论是以A为基点还是 以B为基点，转动的角度都是相同的， 即角速度相同。 课 外 阅 读 欧 拉 (Leonhard Euler) 1707-1783 瑞士数学家和物理学家。他被称为历史上最伟大的两位数学家之一。欧拉是第一个使用“函数”一词来描述包含各种参数的表达式的人，也是把微积分应用于物理学的先驱者之一。他作为数学教授，先后任教与圣彼得堡和柏林，后来回到圣彼得堡。 欧拉是有史以来最多产的数学家，其全集共75卷。在其最后七年中，他双目完全失明，尽管如此，他还是以惊人的速度出产了生平一半的著作。 欧拉的离世也很特别：据说当时正是下午茶时间，正在逗孙儿玩的时候，被一块蛋糕卡在喉头窒息而死。 欧拉之墓 主要成就：弹性力学；流体力学中的欧拉方程；变分法的主要创立者；复变函数中的欧拉公式；几何学；代数拓扑学；图论… 成名作：