理论力学第5章课件.pptVIP

第五章 分析力学 §5.0分析力学发展简史 约束的分类 二、广义坐标 §5.2 虚功原理 一、实位移与虚位移 二、理想约束 三、虚功原理 广义力 [例题] (续) [例题] ━━━②━━━━━ §5.3 拉格郎日方程一、基本形式的拉格朗日方程 (推导) 拉格郎日方程 二、保守系的拉格郎日方程 (续)三、循环积分 四、能量积分五、拉格郎日方程的应用 [例1] [例2] (续) [例3] (续) (续) ━━━③━━━━━ §5.5 哈密顿正则方程一、勒让德变换 (续) (续) 二、正则方程 (续) 三、能量积分与循环积分1. 稳定约束：H不显含时间 2. 能量积分 (续)3. 循环积分 (例题1) (续) (续) (例题2) (续) ━━━④━━━━━ §5.6 泊松括号与泊松定理一、泊松括号 1. 定义 2. 性质 3. 推广 (例题) 二、泊松定理 (续) 例题 (续) §5.7 哈密顿原理一、变分运算的几个法则1. 变分的引入 (续) 2. 变分与微分的比较3. 变分的基本性质 4. 变分与微分的交换性 二、哈密顿原理1. 体系状态的描述 2. 哈密顿原理 (续) (深入理解) (续) (例题1) (续) (例题2) (续) ━━全章复习━━━ (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) ━━━附录━━━ 关于齐次函数的性质 ━━━课外阅读━━━ ━━ ② ━━ 三、虚功原理 1. 虚功：力（包括主动力和约束反力）在任意虚位移 下所作的功。 2. 理想约束：所有约束反力所做的虚功之和为零。 虚功原理：在理想约束的条件下 (不能含摩擦力等) 力学体系 平衡 主动力虚功 之和为零 (光滑面，铰链， 不可伸长、压缩等物) 求解要点：建坐标系；写出虚功原理；找出独立广义坐标； 四、拉格朗日方程 实质：关于广义坐标的一组微分方程； 目的：求解广义坐标随时间的变化规律，等同于 F = ma； 出发点：力学体系的总动能。 基本形式的拉氏方程： 保守力系的拉氏方程： 关键：找出广义坐标；写出拉氏函数 重要概念： 练习： 写出上述物理量。 五、哈密顿正则方程 哈密顿函数： ( 对于稳定约束，H = T + V = 体系总能量 ) 注意：哈密顿函数中的广义速度需要被替换为广义动量。 正则方程： 若 H 不含广义坐标 qa，那么相应的广义动量为守恒量。 六、泊松括号与泊松定理 定义 泊松括号： j, y 均为 qa , pa , t 的函数， 而且 泊松定理 ： 从两个守恒量得到第三个守恒量 如果 j, y 均为守恒量，即 那么 [j, y ] 也为守恒量。 七、哈密顿原理 已知体系在两个时间点的规律，在两时间点之间众多可能的途径中找到真实的路径，即各广义坐标实际随时间演变的规律。 （其中 S = 为主函数） 求解过程：找出广义坐标，写出拉氏函数，然后对 拉氏函数进行变分，得到保守系的拉氏 方程，从而得到广义坐标满足的微分方 程。 于是得到一组方程： ( a = 1, 2, …, s ) 哈密顿 正则方程 正则变量： 正则方程则给出了正则变量随时间变化的情况。 2s 维相空间 在 H 的定义中包含 项。该变量通过求解方程组 而替换掉。 三、能量积分与循环积分 1. 稳定约束 与 T, L, H 是否显含 t 的关系 对于 n 个质点，那么可用 3n 个变量描述： 若约束稳定 (不显含时间)，那么 k 个约束表示为： 由此可以确定出可以自由变动的 3n - k 个不显含时间的广义坐标： 体系总动能： (质点随时间的变化由广义坐标随时间的变化给出) 对于稳定的力学体系，势能也不是时间的显函数。 因此，L = T – V 也不是时间 t 的显函数。 相应地，pa ，及与之相关的 H 也不是时间 t 的显函数。 即 对于稳定约束： 2. 能量积分 (1) H 的物理含义 因 L 中的 V 不显含 qa 故 L 被替换成为 T . 即 在稳定约束的情况下，H 为体系的总能量。 (2) 能量积分 在稳定约束的情况下，H 只是 qa, pa 的函数。 于是： 即：T + V = 常量 3. 循环积分 (qa : 广义坐标，pa : 广义动量) 若 H 不显含 qa，那么 dpa /dt ≡ 0 即：pa 为守恒量。 例题：设电荷为 –e 的电子，在电荷为