姚文昊-090611自平衡式两轮电动车课件.docVIP

第2章系统建模2.1 建模的意义及相关理论 为了直观的了解的各项性质，从而分析机构的工作特性，制定控制方案，以及为后续的仿真实验提供一个较理想的对象，本文的首要工作就是建立的数学模型。 传统的建模方法分为两类：机理建模，即通过相应的理论知识（如牛顿力学，能量守恒等）建立方程，然后计算出系统的微分方程表达式；实验建模，即建模过程基于大量的实验数据之上，总结统计学规律得出模型。随着计算机技术的发展，出现了应用计算机辅助建模的新方法，如虚拟样机等。本次设计采用机理建模法，应用拉格朗日方程建立的数学模型。 拉格朗日方程是拉格朗日在他的名著《分析力学》中提出的，拉氏方程采用广义坐标，对有约束的系统，其广义坐标一定比直角坐标个数少，从而拉氏方程的数目比牛顿方程少，方程总阶数也较低，易于求解。由于拉氏方程中不包含约束力，并可根据约束条件适当选择广义坐标，因而可简化求解质点系动力学的问题，约束力可在拉氏方程解出后再用牛顿方程求出。若已知系统的动能和作用于该系统的广义力，或已知系统的拉格朗日函数，则可从拉氏方程解出广义坐标作为时间的函数即系统的运动规律。应用于系统建模的拉格朗日方程的一般表达式为： 式中 ——系统总动能； ——广义变量； ——系统沿该广义坐标方向上的广义外力。建模假设条件 为方便建立两轮自平衡小车系统的数学模型，在不影响设计过程所关注的系统性能情况下，需要对分析和计算中难于处理的部分进行合理的忽略和假设。本文的假设条件如下： 1)忽略电机转子的转动动能； 2)车轮与地面的摩擦为滚动摩擦（忽略滑动摩擦）； 3)忽略车轮转轴的摩擦； 4)平衡状态时车身质心位于两轮中心正上方。 符号说明 本文中所涉及到的一些物理符号的代表意义及其在系统中对应关系见表1.1和图1.1。表1.1 相关物理符号及其意义 符号 说明 符号 说明 车身倾角 车身转动角 左轮转角 R 车轮半径 右轮转角 D 车轮间距 左轮摩擦力 左轮电机转矩 右轮摩擦力 右轮电机转矩 车身质量 车身绕轮轴的转动惯量 车轮质量 车轮绕轮轴的转动惯量 L 车身质心到轮轴的距离 车身绕Z轴的转动惯量 图1.1 系统坐标及符号定义 速度计算 自平衡两轮自平衡两轮车系统具有车轮角速度、车身倾角角速度、车身转向角速度以及车身速度和车轮速度。其中角速度为可控或能测量因而此处只须计算车轮速度和车身速度 车轮速度 显然车轮的速度等于角速度与半径的乘积，即 (1-1) (1-2) 车身速度 车身的倾斜、旋转以及车轮滚动均可引起车身速度的改变，现分别从这三个方面求取车身的速度。 由车身前（后）倾引起的车身速度分解到X、Y、Z三个方向，如图1.2。 图1.2 倾角速度分解图 从图中容易算得各分节后的速度为 (1-3) (1-4) (1-5) 由车身旋转引起的车身速度投影到各个轴上，如图1.3。 图1.3 转角速度分解图 计算求得 (1-6) (1-7) 车轮滚动速度可由两车轮速度合成，然后投影到坐标轴上得到 (1-8) (1-9) 车身在X方向的速度： (1-10) 车身在Y方向的速度： (1-11) Z方向速度： (1-12) 车身转角可通过辆车轮的角速度变换得到，原理如图1.4。 图1.4 车身转角变化图 经过转换得到: (1-13) 动能计算 自平衡两轮车系统车身平动动能： (1-14) 车身绕轮轴的转动动能： (1-15) 车身绕Z轴的转动动能： (1-16) 车轮的平动动能： (1-17) 车轮绕轮轴的转动动能： (1-18) 车轮绕Z轴的转动动能： (1-19) 系统总动能： (1-20) 应用拉格朗日方程建模 自平衡两