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4.8.2 由系统函数的零、极点分布确定系统的时域特性 1. 由系统函数的零、极点分布确定系统的冲激响应模式 （a）H (s) 的所有极点都为单极点 （b）若 H (s) 具有 n 重极点，则冲激响应的模式中将含有 t n-1 因子。 （c） H (s) 零点分布的情况只影响冲激响应的幅度和相位，而对冲激响应的模式没有影响。 （d）当 H (s) 为假分式时，应先化成多项式与真分式之和。多项式部分表示冲激响应中含有冲激函数及其各阶导数，再分析真分式部分所对应的响应模式。 2. 由系统函数的零、极点分布确定系统的全响应模式 （1）零状态响应 yzs(t) H(s) 与系统的全响应模式之间的关系： H(s) 的极点确定零状态响应中自然响应的模式； X(s) 的极点确定零状态响应中强制响应的模式。 若 H(s) 的极点与 X(s) 的零点相同，自然响应会减少一项； 若 H(s) 的零点与 X(s) 的极点相同，强制响应会减少一项； 例如 例如 若 H(s) 与 X(s) 的极点相同，会增加一个新的分量，这两个相同极点所对应的分量是自然响应和强制响应合成的结果。 （2）零输入响应 yzi(t) 零输入响应的模式由系统特征方程的根确定。 如果 H(s) 没有零、极点相消，则特征方程的根就是 H(s) 的极点，则零输入响应的模式由 H(s) 的极点确定。 H(s) 的零、极点是否相消，不影响零状态响应的模式。 系统函数 H(s) 一般只用于研究系统的零状态响应。 如果 H(s) 的零、极点相消时，系统的某些固有频率在 H(s) 的极点中将不再出现，这时零输入响应的模式不再由 H(s) 的极点确定。 在计算零状态响应时分子分母公因子可以相消： 在计算零输入响应时分子分母公因子不能相消： （3）稳定系统各种响应之间的关系 全响应 零状态响应 零输入响应 强制响应 自然响应 稳态响应 瞬态响应 等幅 减幅 4.9 连续时间系统的稳定性 4.9.1 由系统函数的极点判别系统的稳定性 1. 稳定系统：对于有界的激励产生有界的响应的系统。 2. 系统稳定性的判别 （1）稳定系统：H(s) 的所有极点均位于 s 左半平面。 （2）临界稳定系统：H(s) 在虚轴上（包括原点）有一阶极点，其余的所有极点均位于 s 左半平面。 （3）不稳定系统：H(s) 有位于 s 右半平面的极点，或在虚轴上（包括原点）有二阶以上的极点。 例4-9-2 如图所示反馈系统，已知其子系统的系统函数 试问常数 K 满足什么条件时，系统是稳定的？ 解：由图可得该正反馈系统的系统函数为 Y(s) X(s) 要使极点都在左半平面，必须使 解得 K2，所以当 K2 时系统是稳定的。 H(s) 的极点为 本章要点 1.典型信号的拉普拉斯变换（表4-1） 2.拉普拉斯变换的性质（表4-2） 3.拉普拉斯反变换： 直接应用典型信号的拉氏变换对及拉氏变换的性质 部分分式展开法：遮挡法、对应项系数相等法、配方法 4.连续系统的复频域分析： 从微分方程求解系统函数及全响应 从电路的复频域模型求解系统函数及全响应 系统框图的化简和复频域模拟 5.系统函数的极点与冲激响应的模式 6.由系统函数的极点判别系统的稳定性 作业 4.1，4.2：4-1(1) 4.3：4-2(a)，4-4⑵，4-5⑵，4-8⑶，4-9⑵⑶，4-10⑵⑷ 4.4：4-11⑴⑶，4-12⑵⑹，4-13⑶ 4.6：4-15⑵，4-17，4-33 4.7：4-22⑵，4-23， 4-28，4-34，4-40 * 例: 求下列函数的拉氏反变换： 解： 例: 例: 例*: 4.6 连续系统的复频域分析 拉普拉斯变换分析法(复频域分析法)是分析线性连续系统的有力工具： 1. 它将时域中描述系统的微分方程变换为 s 域中的代数方程，便于运算和求解； 2. 由于变换时引入了初始状态，所以能够分别求解零输入响应和零状态响应，或者直接求解系统的全响应。 3. 不仅可以分析稳定系统，也可以分析不稳定系统。 4. 不仅可以从微分方程求解系统的全响应，也可以直接从电路求解。 4.6.1 微分方程的复频域分析法 以二阶常系数线性微分方程为例： 设激励 为有始信号，即 对微分方程两边取拉氏变换，利用时域微分性质，有 整理成 例4-6-1 系统的微分方程为 解：对微分方程取拉氏变换，得 4.6.2 电路的复频域模型 已知电路时，可根据复频域电路模型，直接列写求解复频域响应的代数方程。 1. 电阻元件 电路元件的复频域模型 2. 电容元件 3. 电感元件 注意： （1）内电源的方