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Harbin Institute of Technology
机械原理大作业
题目一 连杆机构设计
课程名称： 机械原理
院 系： 能源学院
班 级： 1402404
设 计 者： 韩仁浩
学 号： 1140240413
指导教师： 赵永强
设计时间： 2016.6.10
哈尔滨工业大学
大作业1 连杆机构
1．运动分析题目
2．机构的结构分析及基本杆组划分
1．结构分析与自由度计算
机构各构件都在同一平面内运动，活动构件数n=5，PL=7，分布在A、B、C、D、E、F、G。没有高副，则机构的自由度为
F=3xn-2xPL-lxPll=3x5-2x7-0=1
2．基本杆组划分
图1-15中1为原动件，先移除之。之后按顺序进行拆分，就可以得到由杆2，3组成的RPPⅡ级杆组和4，5组成的RPR Ⅱ级杆组，机构分解图如下：
（1） (2) (3)
(1)
(2)xC=lab*coswt+,求C点得坐标和与X轴的角度
(3)xD=lcd*cos+xC,yD=lcd*sin
y
lAB=100;
lBD=400;
lAE=400;
lBC=200;
syms t ;
fai=10*t;
xB=lAB*cos(fai);
yB=lAB*sin(fai);
xC=lAB*cos(fai)+sqrt(lBC.^2+lAB.^2*(cos(fai))^2-lAB.^2);
yC=0;
theta=asin(lAB*sin(fai)/lBC);
xD=(lBD-lBC)*cos(theta)+xC;
yD=(lBD-lBC)*sin(theta);
a=0:0.001*pi:2*pi;
Xd=subs(xD,t,a);
Yd=subs(yD,t,a);
plot(Xd,Yd);
afa=atan(yD/xD)
wD=diff(afa,t); aD=diff(afa,t,2);
a=0:0.001*pi:2*pi;
afa=subs(afa,t,a);
afa=subs(afa,t,a);
wD=subs(wD,t,a);
aD=subs(aD,t,a);
plot(a,afa); plot(a,wD); plot(a,aD);
D点的运动轨迹图像：
角位移：0 0.00628330920110628 0.0125673586155344 0.0188528726838631 0.0251405442008059 0.0314310182422211 0.0377248757945735 0.0440226169919877 0.0503246438699507 0.0566312425499148 0.0629425647756762 0.0692586087306992 0.0755791990757537 0.0819039661586193 0.0882323243624681 0.0945634495771926 0.100896255798691 0.107229370885270 0.113561111528154 0.119889457524797 0.126212025479479 0.132526042095515 0.138828317267301 0.145115217228046 0.151382638059934 0.157625979926965 0.163840122445710 0.170019401664509 0.176157589175390 0.182247873933369 0.188282847402214 0.194254492681726 0.200154178296048 0.205972657332403 0.211700072611871 0.217325968545339 0.222839310275967 0.228228510632342 0.233481465312620 0.238585596589225 0.243527905667006 0.248295033647720 0.252873330854137 0.257248934053577 0.261407850900098 0.265336050695056 0.269019560356251 0.272444564295733 0.2
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