08-固有频率与振型介绍.pptVIP

基地建设目标和总体思路 返回首页 Theory of Vibration with Applications 1. 主坐标 首先用主振型矩阵进行坐标变换，即 主坐标矢量 这组坐标变换的物理意义，可由展开式看出 多自由度系统 主坐标和正则坐标 返回首页 Theory of Vibration with Applications 即原物理坐标的各位移值，都可以看成是由n个主振型按一定的比例组合而成。 新坐标 比例因子 系统各坐标值正好与第一阶主振型相等，即每个主坐标的值等于各阶主振型分量在系统原物理坐标中占有成分的大小。 如果令 则可得 多自由度系统 主坐标和正则坐标 返回首页 Theory of Vibration with Applications 将式 由主振型矩阵的两个性质 前乘以 由于主质量矩阵和主刚度矩阵都是对角阵，所以方程式中无偶合，且为相互独立的n个自由度运动微分方程。即 第i阶主质量或模态质量 第i阶主刚度或模态刚度 第i阶主质量 多自由度系统 主坐标和正则坐标 返回首页 Theory of Vibration with Applications 由物理坐标到模态坐标的转换，是方程解耦的数学过程。从物理意义上讲，是从力的平衡方程变为能量平衡方程的过程。在物理坐标系统中，质量矩阵和刚度矩阵一般是非对角阵，使运动方程不能解耦。而在模态坐标系统中，第i 个模态坐标代表在位移向量中第i阶主振型（模态振型）所作的贡献。任何一阶主振型的存在，并不依赖于其他主振型是否同时存在。这就是模态坐标得以解耦的原因。因此，位移响应向量是各阶模态贡献的叠加的结果，而不是模态耦合的结果。各阶模态之间是不耦合的。 多自由度系统 主坐标和正则坐标 返回首页 Theory of Vibration with Applications 2. 正则坐标 用正则振型矩阵AN进行坐标变换，设 正则坐标矢量 前乘以 由正则振型矩阵的两个性质 多自由度系统 主坐标和正则坐标 返回首页 Theory of Vibration with Applications 3. 位移方程的坐标变换 设系统的位移方程 前乘以 单位矩阵的转置矩阵 谱矩阵的逆矩阵 多自由度系统 主坐标和正则坐标 返回首页 Theory of Vibration with Applications 例5 试求例1中系统的主振型矩阵和正则振型矩阵。 由质量矩阵 ，可求出主质量矩阵 解：将在例1中求得的各阶主振型依次排列成方阵，得到主振型矩阵 多自由度系统 主坐标和正则坐标 返回首页 Theory of Vibration with Applications 于是，可得各阶正则振型 以各阶正则振型为列，写出正则振型矩阵 多自由度系统 主坐标和正则坐标 返回首页 Theory of Vibration with Applications 由刚度矩阵 可求出谱矩阵 可写出以正则坐标表示的运动方程 展开式为 多自由度系统 主坐标和正则坐标 * * 返回首页 Theory of Vibration with Applications 固有频率 主振型 主坐标和正则坐标 固有频率相等的情形 多自由度系统 固有频率与振型 返回首页 Theory of Vibration with Applications 设n自由度系统运动微分方程的解为 即设系统的各坐标作同步谐振动。上式又可表示为 多自由度系统 固有频率 主振型 返回首页 Theory of Vibration with Applications 将解式代入系统运动微分方程，并消去 ，得到 多自由度系统 固有频率 主振型 返回首页 Theory of Vibration with Applications 特征矩阵 要使A有不全为零的解，必须使其系数行列式等于零。于是得到该系统的频率方程(或特征方程)。 式是关于ω2的n次多项式，由它可以求出n个固有频率(或称特征值)。因此，n个自由度振动系统具有n个固有频率。 多自由度系统 固有频率 主振型 返回首页 Theory of Vibration with Applications 可得到 前乘以 下面对其取值情况进行讨论。 由于系统的质量矩阵M是正定的，刚度矩阵K是正定的或半正定的，因此有 于是，得到 多自由度系统 固有频率 主振型 返回首页 Theory of Vibration with Applications 频率方程中所有的固有频率值都是实数，并且是正数或为零。通常刚度矩阵为正定的称之为正定系统；刚度矩阵为半正