第1章 控制与仿真的基础知识.ppt

* 3. 开环控制与闭环控制系统的比较 开环控制系统结构简单、容易实现，成本低，系统调试方便，但抗干扰能力差，控制精度较低，一般多用于控制过程比较简单、精度要求不高的场合。 闭环控制系统具有自动纠正偏差的能力，并可对内、外部干扰信号进行补偿，控制精度高，但组成的系统包含元件多、结构复杂，价格也较高，多用于控制精度要求较高，系统结构较复杂的场合。 第1章 控制与仿真的基础知识 * 1.1.5 对控制系统的性能要求 对控制系统的总体性能要求是： 系统稳定程度高 动态过程平稳性好 动态响应时间短 最终控制精度高 工程上把它归结为稳、快、准三个方面。 控制与仿真的基础知识 第1章 * 控制原理需要解决的问题和方法： （1）分析系统稳定性与结构、参量之间的对应关系，给出判断系统稳定性的方法。 （2）分析参量与暂态响应的对应关系以及控制规律，提供计算暂态响应性能指标的方法。 （3）指出系统的控制规律、参量与稳态响应之间的关系，给出计算系统稳态误差的方法。 （4）当原有性能不能达到规定的性能指标时，根据需求适当加入校正装置，提供改善系统整体性能的方法和手段。 第1章 控制与仿真的基础知识 * 1.2 控制系统的组成及分类 1.2.1 控制系统的组成 典型的闭环控制系统如图1-12所示，图中相应控制信号和各类装置、名词术语讨论如下。 图1-12 典型的闭环控制系统结构图 第1章 控制与仿真的基础知识 * 1. 典型装置及其含义 （1）控制装置G1：能够对被控对象起控制作用的设备总称。 （2）被控对象G2：系统中的控制对象。 （3）反馈环节H：用于检测系统输出状况的测量装置。 （4）比较环节：也称比较元件，系统中进行信号叠加的作用点，以产生偏差信号。 第1章 控制与仿真的基础知识 * 2. 各类信号及其含义 （1）输入信号r：系统给定值。 （2）输出信号c：系统的输出量。 （3）主反馈信号b：主反馈环节的输出信号。 （4）偏差信号e：输入信号与主反馈信号之差，e＝r－b。 （5）控制信号m：控制装置的输出量。 （6）干扰信号n：系统内部和外部的干扰量。 第1章 控制与仿真的基础知识 * 3. 有关名词术语 （1）前向通道：从输入端到输出端的正向传输通道。 （2）主反馈通道：从输出量到主反馈信号之间的通道。 （3）主反馈回路：前向通道与主反馈通道所形成的连续传输的闭合回路。 （4）局部反馈回路：信号从前向通道与反馈通道连续传输的闭合回路。 （5）单位反馈系统：当主反馈环节的H=1时，主反馈信号等于输出量的系统。 （6）非单位反馈系统：主反馈信号不等于输出量的系统，此时主反馈环节H≠1。 第1章 控制与仿真的基础知识 * 1.2.2 控制系统的分类 1. 按系统的物理特征分类 （1）工程系统 （2）非工程系统 2. 按系统的输出特征分类 （1）随动系统 （2）自动稳定系统 （3）程序控制系统 （4）数字控制系统 第1章 控制与仿真的基础知识 * 3. 按系统的数学模型分类 （1）线性系统 （2）非线性系统 4. 按系统中信号的变化规律分类 （1）线性连续系统 （2）采样系统 （3）离散事件系统 5. 按系统的复杂程度分类 （1）简单系统 （2）复杂系统 第1章 控制与仿真的基础知识 * 控制与仿真的基础知识 第1章 1.3 计算机仿真概述 1.3.1 系统仿真的概念和仿真过程 1. 仿真的定义 仿真是指利用模型对实际系统进行实验研究的过程，或者说，仿真是一种通过模型实验揭示系统原型的运动规律的方法。 2. 数据相似原理 （1）描述系统原型和模型的数学表达式在形式上是完全相同的。 （2）系统中变量之间存在着一一对应的关系且成比例。 * 第1章 控制与仿真的基础知识 （3）一个表达式的变量被另一个表达式中相应变量置换后，表达式对应各项的系数保持相等。 3. 系统仿真的三要素 仿真研究的对象是控制系统，而系统特性的表征主要采用与之相应的系统数学模型，将模型放到计算机上进行相应的处理就构成完整的系统仿真过程。因此，我们将实际系统、数学模型、计算机称为系统仿真的三要素。其相互关系可表示为图1-15所示。 * 图1-15系统仿真三要素的对应关系 第1章 控制与仿真的基础知识 * 4. 系统仿真过程 描述问题，明确目的，进行方案设计与系统定义 ； 建立系统的数学模型 ； 将系统的数学模型转化换仿真模型； 编制仿真程序； 进行仿真实验并输出结果 。 第1章 控制与仿真的基础知识 * 第1章 目前，借助功能非常强大的科学计算软件MATLAB及其SIMUKINK集成环境作为仿真工具来研究和分析控制系统已经比较普遍。利用MATLAB提供的工