现代控制理论实验1..docxVIP

河南工业大学《现代控制理论》实验报告 一、实验题目 线性系统状态空间表达式的建立以及线性变换 二、实验目的 1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB中建立状态空间模型的方法。 2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB实现不同模型之间的相互转换。 3. 熟悉系统的连接。学会用MATLAB确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。 4. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB进行线性变换。 三、实验过程及结果 1. 已知系统的传递函数 (a) 传递函数： 状态空间模型： 传递函数： 零极点模型： (b) 传递函数： num=[1 6 8];den=[1 4 3];Gtf=tf(num,den) 零极点模型： z=[-2 -4];p=[-1 -3];k=1;Gzpk=zpk(z,p,k) 状态空间模型： Gss=ss(Gtf) 传递函数： Gtf=tf(Gss) 零极点模型： Gzpk=zpk(Gtf) (c) (1)建立系统的TF或ZPK模型。 TF模型： num=[1 1 1];den=[1 6 11 6];Gtf=tf(num,den) ZPK模型: Gzpk=zpk(Gtf) (2) 将给定传递函数用函数ss( )转换为状态空间表达式。再将得到的状态空间表达式用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 状态空间表达式： Gss=ss(Gtf) 传递函数： Gtf=tf(Gss) 该传递函数和原传递函数相同，没有变化。 (3) 将给定传递函数用函数jordants( )转换为对角标准型或约当标准型。再将得到的对角标准型或约当标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 对角标准型： num=[1 1 1];den=[1 6 11 6];Gj=jordants(num,den) 传递函数： Gtf=tf(Gj) (4) 将给定传递函数用函数ctrlts( )转换为能控标准型和能观测标准型。再将得到的能控标准型和能观测标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 能控标准型： Gc=ctrlts(num,den) 传递函数： Gtf=tf(Gc) 能观标准型： Ao=(Gc.a);Bo=(Gc.c);Co=(Gc.b);Do=Gc.d;Go=ss(Ao,Bo,Co,Do) 传递函数： 能控标准型与能观标准型转化为传递函数后与原函数相同，不会改变。 2. 已知系统的状态空间表达式 (a) 状态空间表达式： A=[0 1; -5 -6];B=[0;1];C=[1 1];D=0;Gss=ss(A,B,C,D) 对角标准型： Gc1=canon(Gss,modal) (b) 状态空间表达式： A=[0 1 0;3 0 2;-12 -7 -6];B=[2;1;7];C=[1 1 1];Gss=ss(A,B,C,0) 特征值： eig(A) 对角标准型： Gc=canon(Gss,modal) (d) (1)建立给定系统的状态空间模型。用函数eig( ) 求出系统特征值。用函数tf( ) 和zpk( )将这些状态空间表达式转换为传递函数，记录得到的传递函数和它的零极点。比较系统的特征值和极点是否一致，为什么? 状态空间模型 A=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3];B=[1;1;0];C=[0 1 -2];Gss=ss(A,B,C,0) 特征值： eig(Gss) 传递函数: Gtf=tf(Gss) 零极点模型： Gzpk=zpk(Gss) 可知系统的极点是：-1 ,-1, -1 系统的特征值和极点一致 (2)用函数canon( )将给定状态空间表达式转换为对角标准型。用函数eig( )求出系统特征值。比较这些特征值和（1）中的特征值是否一致，为什么? 再用函数tf( )和zpk( )将对角标准型或约当标准型转换为传递函数。比较这些传递函数和（1）中的传递函数是否一致，为什么? 对角标准型: Gc=canon(Gss,modal) 特征值： eig(Gc) 特征值和(1)中的特征值相同 传递函数： Gtf=tf(Gc) 零极点模型： Gzpk=zpk(Gss) 可知，传递函数和（1）中的传递函数一致，因为状态空间表达式不影响系统的输入输出特性，故传递函数不会因此发生改变。 (3) 用函数ctrlts( )将给定的状态空间表达式转换为能控标准型和能观测标准型。用函数eig( )求系统的特征值。比较这些特征值和（1）中的特征值是否一致，为什么?再用函数tf( )将它们转换为传递函