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第十一章 动量矩定理 一个对称的圆轮绕不动的质心转动问题，能否用动量定理来研究？为什么？ 质点系的动量定不能描述质点系相对于质心的运动状态。 动量定理不能描述质点系相对于质心的运动的规律。 动量矩定理是描述质点系相对于某一定点（或定轴）或质心的运动状态的理论。 11.1 质点的动量矩定理 1.质点的动量矩 对点的动量矩 质点的动量对某一点的矩，定义为质点对该点的动量矩。 对轴的动量矩 质点的动量对某一轴的矩，定义为质点对该轴的动量矩。 对点的动量矩与对轴的动量矩之间的关系 质点M对于O点的动量矩 x y Z mv r mo(mv) O M A mO(mv)=r?mv |mO(mv)| =mv·rsin? =2?OMA ? x y z mv r mo(mv) O M A ? M? A? mz(mv)=±2?OM?A? 质点M对于z轴的动量矩 对O点的动量矩与对z轴的动量矩的关系 [mO(mv)]z=mz(mv) 2. 质点的动量矩定理 质点对某定点的动量矩对时间的一次导数等于作用力对同一点的矩。 取质点动量矩定理在直角坐标轴上的投影形式，并将对点的动量矩与对轴的动量矩的关系代入，得： 质点对某轴的动量矩对时间的一次导数，等于作用力对同一轴的矩。 [例] 求单摆的运动规律 解：取通过O点垂直于质点动量矩在该轴的投影形式为图面的轴。质点动量矩在该轴的投影形式为 O T P l 代入后得 当单摆作微小摆动时，sin? ≈?，于是 解得 ? 角振幅?0和初始相位?可由初始条件来确定。 3. 质点动量守恒定律 如果作用于质点的力对于某定点O的矩恒等于零，则质点对该点的动量矩保持不变，即 mO(mv)=恒量 如果作用于质点的力对于某定轴z的矩恒等于零，则质点对该轴的动量矩保持不变，即 mz(mv)=恒量 11.2 质点系的动量矩定理 1. 质点系的动量矩 质点系对O点的动量矩: 质点系对z轴的动量矩: 质点系对O点的动量矩与对z轴的动量矩之间的关系: x y z O Lx Ly Lz LO 2. 质点系的动量矩定理 质点对于某点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和（外力对于O点的主矩）。 质点系的内力不能改变质点系的动量矩，只有作用于质点系的外力才能使质点系的动量矩发生改变。 质点系动量矩定理的投影形式： 质点系对于某定轴的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对同一轴的矩的代数和。 质点系动量矩守恒定律 当外力对某定点的主矩（或对某定轴的力矩代数和）等于零时，质点系对该点（或该轴）的动量矩保持不变。 绕定轴转动的刚体对于转轴的动量矩计算 ? z 11.3 刚体绕定轴的转动微分方程 称为刚体对于轴的转动惯量。 由质点系动量矩定理可推导出刚体绕定轴z的转动微分方程： 或 与质点的运动微分方程比较： 刚体绕定轴转动的两类动力学问题： （1）已知刚体的转动规律，求作用于刚体的主动力； （2）已知作用于刚体的主动力，求刚体的转动规律。 刚体的转动微分方程可解决刚体绕定轴转动的两类动力学问题。 [例] 已知滑轮半径为R，转动惯量为I，带动滑轮的皮带拉力为T1和T2，求滑轮的角加速度。 解：根据刚体绕定轴转动微分方程有 O R T1 T2 于是得 [例] 飞轮重P，转动惯量为IO，以角速度?O绕水平的O轴转动。制动时，闸块给轮以正压力Q。已知闸块与轮之间的摩擦系数为f，轮的半径为R，轴承的摩擦力忽略不计。求制动所需的时间t。 解：以轮为研究对象。作用于轮上的力有正压力Q，摩擦力F，重力和轴承的约束反力。但除摩擦力之外，其它力对O轴的矩都为零。可列出刚体的转动方程为 O F Q 将上式积分，根据已知条件确定积分上下限，得 解得 11.4 刚体对轴的转动惯量 刚体的转动惯量是刚体转动时惯性的度量。 刚体的转动惯量等于刚体内各质点的质量与质点到轴的垂直距离平方的乘积之和，即 刚体的转动惯量不仅与质量的大小有关，而且与质量的分布情况有关。 刚体转动惯量的计算方法 1. 直接按公式计算转动惯量 （1）均质细长杆对z轴的转动惯量 x x l dx （2）均质薄圆环对于中心轴的转动惯量 将圆环沿圆周分成许多微段，设每段的质量为mi，每个微段到中心轴的距离都等于半径R，所以圆环对于中心轴的转动惯量为 O R mi （3）均质薄圆板对于中心轴的转动惯量 将圆板分成无数个微小圆环，任一圆环的质量为 R ri dri 式中 为均质圆板的单位面积的质量。 圆板对于中心轴的转动惯量为 或 2. 已知惯性半径（或回转半径）计算转动惯量 细长杆 均质圆环 均质圆板 可以看出，该比值只与几何形状有关，而与材料无关。令 则转动惯量可表示为 这就相当于把物体的全部质量集中于一质点，该质点倒转轴的距离为?z