QD75MH讲义新..docVIP

定位控制的目的与用途 定位的定义 所谓定位控制，是指被加工品或工具等移动体以指定的速度移动，正确停靠于指定目标位置。 定位控制装置由“指令部”、“控制部”、“驱动·检测部”3个部分组成 控制器的作用是，发出使物体移动至目标位置所需的指令信号、并将其送至伺服放大器。 伺服放大器向伺服电机提供所需的电力，以使伺服电机按照输入的指令信号作用。 编码器读取伺服电机的旋转值，作为反馈信号传送给伺服放大器。 伺服放大器检测指令信号和反馈信号的差值，若该值为零，则判定为按照指令工作。 定位控制中使用的指令信号为脉冲信号，叫做“指令脉冲”。 伺服电机就是按照定位单元向伺服放大器发送的指令脉冲的个数转动的。 此外，单位时间内的指令脉冲数叫做“指令脉冲频率”，用于控制伺服电机的转速。 指令脉冲个数，用于控制定位的位置。 定位模块特点： 单轴、双轴及四轴用模块，品种齐全 脉冲指令型 QD75P_ (1、2、4) QD75D_ (1、2、4) 数据指令型 QD75M_ (1、2、4) QD75MH_ (1、2、4) 在基板上安装QD75模块时，每个模块占用一个I/O槽，32个I/O点数，最大可以安装64个模块。 适用安装的模块 最大安装模块数 标注 CPU模块 Q00JCPU 最大8块 Q模式安装 Q00CPU Q01CPU 最大24块 Q02以上的高性能CPU及通用CPU 最大64块 网络模块 QJ72LP25-25 QJ72BR15 QJ72LP25G QJ72LP25GE 最多64块 MELSECNET/H的远程站 丰富的控制功能： a）每轴允许进行600个定位数据设定。 b）支持单独定位动作和连续定位动作。 c）支持2-4轴速度、位置插补动作。 d)提供多种控制方式及其相互切换。 e)提供4种原点回归控制方式、快速原点回归以及原点回归重试功能。 4、提供梯形加减速和S型加减速 5、能够使用智能模块专用指令。设计了定位启动指令、示教指令等专用指令。通过使用专用指令、可以简化程序。 6、易于维护： （1）数据可以被保存到闪存中，断电数据不会丢失。 （2）故障内容细分化，提高故障诊断效率。 （3）能够分别保存16个故障/警告信息，便于故障/警告的确认。 7、可以通过定位用软件包、对定位模块进行设定、监视以及测试。GX-Configurator-QP 系统构成： 1、电脑与CPU之间，通过RS-232（QC30R2）或USB或LAN cable通信； 2、CPU与QD75模块之间通过基板传输。 3、QD75模块与伺服放大器 J3-（ ）B之间光纤通信 4、外部开关（行程、停止、DOG、CHG功能） QD75 LED含义 软件版本要求： 与外部设备的输入输出接口 1A20/1A19/1B20/1B19手动脉冲发生器的A、B输入端子 *一个模块只能接一个手动脉冲发生器 1A15/1B15 手动脉冲发生器5V电源 2A15/2B15 手动脉冲发生器5V电源公共端 1A8/1B8 急停开关端子 外部端子接线图 QD75存储器 QD75工作要素： 参数设置，由系统构成决定参数设置 伺服参数设置，由QD75控制的伺服系统决定 定位数据设置，由动作过程决定定位数据设置 *使用 GX-Configurator-QP软件设置参数和定位数据，可以简化程序编写 使用GX-Developer编写QD75用顺控程序 1、参数设置： 基本参数1 Pr1 ：单位设置，用于设定定位控制时的指令单位。不同控制轴可以选择不同的指令单位。 ?Pr2 电机旋转一圈所需脉冲个数。等于伺服电机编码器的分辨率。 ?Pr3 电机旋转一圈，外部工件行进的位移量。 ?Pr4 单位倍率。（当移动量超过表中设定范围时，能够提高设定范围的倍率） ?Pr7 偏置速度。未使用，请不要设置数值。 基本参数2 Pr.8速度极限值的设置。为执行定位运行，OPR运行等设置最大的速度。设置最大速度时，请考虑：电机的转速、工件的移动速度。 Pr9加速时间 ：从速度0加速到最大速度时，所用的时间 Pr10减速时间：从最大速度减速到速度0时，所用的时间 需要注意的参数： 详细参数1 软件行程 software stroke limit upper lim