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基于AVR单片机的电动车用无刷直流电动机的控制 1 智能化器件AVR单片机的介绍 ATmega48简介： ATmega48采用先进的RISC 结构，共有131条指令（大多数指令的执行时间为单个时钟周期）、32 x 8 通用工作寄存器、全静态操作、工作于20 MHz 时性能高达20 MIPS。ATmega48具有非易失性的程序和数据存储器（４Ｋ字节的系统内可编程Flash），可擦写寿命10,000 次。具有独立锁定位的可选Boot 代码区，通过片上Boot 程序实现系统内编程，能真正的同时进行读写操作。256K字节的EEPROM，擦写寿命100,000 次，512K字节的片内SRAM，可以对锁定位进行编程以实现用户程序的加密。外设特点：具备两个具有独立预分频器和比较器功能的8 位定时器/ 计数器，一个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/ 计数器，具有独立振荡器的实时计数器RTC，六通道PWM，6路10 位ADC( DIP 封装)，可编程的串行USART 接口，可工作于主机/ 从机模式的SPI 串行接口，面向字节的两线串行接口，具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器，片内模拟比较器，引脚电平变化可引发中断及唤醒MCU。ATmega48的特殊微控制器特点：具有上电复位以及可编程的掉电检测功能，具有经过标定的片内振荡器，具有片内/ 外中断源，五种休眠模式：空闲模式、ADC 噪声抑制模式、省电模式、掉电模式和Standby 模式。具有23个可编程的I/O 口线。工作电压为1.8 - 5.5V。 2电动摩托车控制器功能分析 普通的电动摩托车控制器应当具备调速功能、保护功能和车况显示功能，先进的电动摩托车控制器则还应当具备电池管理功能。 调速功能： 采用了PWM调速技术， 调节施加在直流电机两端的等效电压， 进而调节电动摩托车的行驶速度。 保护功能： 可分为过流保护， 欠压保护、缺相保护、堵转保护。 其中过流保护一般应分为硬件过流保护和软件过流保护。如果电机堵转，转子电流及转矩将急剧增大。这种情况将使线圈绝缘下降或损坏电机所带负载。为了加强电机和系统的保护，控制器堵转。堵转保护功能允许用户编程调节电机最大堵转保护延迟时间为010s。一旦控制器检测认定电机堵转，则经过一段延迟时间后，控制器将关闭电机。EABS刹车功能：目前，在电动自行车市场上，厂家为迎合消费者的需求，大都采取提速加限速的方式进行速度控制，很多车辆最高时速达30km。针对此种现状，为保证骑行者的安全，本控制器加入了EABS电子刹车功能。引入了汽车级的EABS防抱死技术，达到了EABS刹车静音、柔和的效果，大大增加了整车制动的安全性用户可根据自己的骑行习惯自行调整EABS的刹车深度。电角度，永磁体的极弧宽为电角度。这样，当电机转子旋转时，三个霍尔元件便交替输出三个宽为电角度、相位互差电角度的矩形波信号。这三路信号经过一定的整形措施后被送到单片机的PB0、PB1、PB2口，以确定相位信息。硬件电路图如图所示： 霍尔信号检测电路 电源电压转换电路 在该控制器中，驱动芯片IR2103需要15V，单片机、LM358、74LS08需要5V的电源供电。而电动摩托车的电池为48V直流电，所以要将48V变为15V和5V，这就需要电压转换电路。首先使用三极管TIP1和20V的稳压管将三端集成稳压器7815的输入Vin上的电压保持在20V左右，通过7815之后，7805的输入Vin上的电压为15V左右。再经过7805，在输出端就得到了5V的电压。这样就满足了各芯片的要求。电源电压转换的电路图如图所示。 电源电压转换电路 驱动及功率主电路 主功率逆变电路如图所示。主电路为三相全桥结构，因为三相是完全一致的，所以图中只画了一相。无刷直流电动机以“两相导通三相六状态”方式运行，即每一状态中有两相绕组导通，电机每转过一周有六种磁势状态，这六种磁势状态互差60度电角度，形成跳跃式的旋转磁场。正转时(顺时针)，六只功率管(MOSFET)STP75NF75的导通顺序为Q7 Q2,Q2Q3, Q3Q4, Q4 Q5, Q5 Q6, Q6 Q7，反转时(逆时针)导通顺序为Q2 Q7,Q6 Q7, Q5 Q6, Q4 Q5, Q3 Q4, Q2 Q3。下面对功率主电路图中各部分分别加以说明。 功率主电路中开关管Q2 ~Q7均采用MOSFET管。与同容量的GTO,IGBT等相比，价格便宜，开关频率高(可达100K HZ)、安全工作区((SOA)范围宽，其缺点是通态电阻较大，电流容量与击穿电压比IGBT低。本系统中电机额定电压为48V,额定工作电流不超过28A，依据电压与电流的实际值，现采用ST公司的STP75NF75，其参数如下： 漏源极限电压Vds: 75V 栅源极限电压Vgs: