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XXXXX 智能控制理论概论结课作业 题 目：直流电机模糊控制系统设计 姓 名：XX 学 号：XXX 专 业：测控技术与仪器 班 级：XX-X班 指导教师：XXXX 目录 第一章 前言 1 第二章 直流电机模糊控制系统设计 2 2.1 直流电机简介 2 2.2 直流电机的PID控制 2 2.3 模糊控制概述 2 2.4 直流电机模糊控制系统的MATLAB仿真及其分析 3 第三章 结论 9 参考文献 10 第一章 前言 随着时代的发展，交流和直流调速不断冲击着，但是我国在这个直流调速领域中的研究不断深入，专家们研制出了全数字直流调速系统[1]。这个调速系统有着较高的精度，而且很实用，使得直流调速系统成为工业过程中不可缺的一部分。本文将MATLAB 中的模糊控制工具箱和 SIMULINK 有机结合起来，实现了直流电机模糊控制系统的建模与仿真。[3] 模糊控制对被控对象的模型没有明确的要求，而且它的适应性强，通过和PID调节器的结合，组成模糊PID的控制方案能有效地克服常规数字直流电动机调速装置的缺点，进而设计出能在各种情况下，均可以使得直流电动机能达到稳定转速精度的要求。 第二章 直流电机模糊控制系统设计 2.1 直流电机简介 直流电动机在日常生活中的应用领域非常广，它有良好的启动和制动性能。特别是在电力拖动的自动控制系统中，它的地位更是不可取代。直流调速系统有稳速、调速和加减速这个三种控制要求。在目前的控制过程中，对于调速和加减速已经得到了良好的实现，但是在生产过程中稳速的效果仍达不到预想中的的效果。稳速需要的是电机在一定的精度以所规定的的转速稳定的运行，在某些干扰下，转速波动也不会有比较大的变化。直流电动机双闭环调速系统在工业生产中的应用最为广泛，它采用的是内环为电流环，外环为转速环的结构，这样确保了最大允许的恒电流，使调速系统在最大的加速度的情况下达到稳定。当达到稳定后，使电流转矩同负载转矩平衡。最后，通过外转速环的反馈使得电动机的转速保持恒定。[4] 2.2 直流电机的PID控制概述[7] 在某些情况下，受控对象和负载参数的变化很快，使得PID调节器没办法及时适应，因此稳速的要求很难达到标准。直流电动机本身是一个非线性的被控制对象，有许多的间隙性和弹性的扰动存在，如果有很多的变化量，PID调节器将无法顾及。以致最终的设计结果不能达到设计时所需的要求，将会得到鲁棒性较差的控制系统。在这样的系统中常规的PID常常不能有效地克服负载、非线性因素和模型参数的变化因而无法达到高精度和快响应的要求。所以在生产过程中这种控制器很难满足生产要求。而模糊控制对被控对象的模型没有明确的要求，而且它的适应性强，通过和PID调节器想结合，可使直流电动机能达到稳定转速精度的要求。 2.3 模糊控制概述 模糊这个定义是美国著名控制论学者L.A.Zedeh在1965年发表在开创性论文中的，这是L.A.Zedeh第一次提出与传统数学和控制理论的模糊集合理论完全不同的一种理论。[2] 通过与传统控制的比较，模糊控制的优点有以下几个方面[6]： (1) 在设计过程中对数学模型没有明确的要求。 (2) 模糊控制的适应性强。 (3) 模糊控制的鲁棒性强。模糊控制采用连续多值的逻辑方式来适应参数的变化，从而实现稳定的控制要求。 (4) 参数整定方便。在生产过程中，对控制系统进行定性的分析，就能很好的建立模糊规则和参数。 (5) 模糊控制的结构简单。系统的软件和硬件都可简单实现。 2.4 直流电机模糊控制系统的MATLAB仿真及其分析[5] 在MATLAB 的命令窗口键入fuzzy 后并按回车，以此来激活模糊推理的工具箱。 这时在系统的界面系就跳出一个模糊逻辑编辑器。在FILE 菜单下有两种模糊控制器的模型，分别为Mamdani 型还是Sugeon 型。在本次的设计中选用Mamdani 型。在EDIT下添加输入和输出，最后的结果为两个输入和一个输出，输入命名分别为误差e和误差变化率ec 以及输出u。如图2.1所示。 图2.1 输入输出量设置 对于误差e， 论域是离散的，其论域取{-10，+10}，设置7个隶属度函数，分别为NB(负大)、NM(负中)、NS(负小)、O(零)、PS(正小)、PM(正中)、PB(正大)，即隶属函数有7条，隶属形状为三角形(trimf)。如图2.2所示。 图2.2 e的隶属度函数编辑图 对于变化率ec， 论域是离散的，其论域取{0，1}，设置5个隶属度函数，分别为NB、NS、O、PS、PB，即隶属函数有5条，隶属形状为三角形(trimf)。如图2.3所示。 图2.3 ec的隶属度函数编辑图 对于输出u， 论域是离散的，其论域均取{0，10}，设置