优·理论力学 第二册第一章.pptVIP

约束方程对t 求二阶导数， 联立后消去λ1、λ2可得： 当系统各质点的虚位移不独立时，要找到虚位移之间的关系不方便。 动力学普遍方程用独立的广义坐标表示，可推导出第二类拉格朗日方程，这种方法便于求解非自由质点系的动力学问题。 设一质点系由n个质点组成，系统具有s个完整理想约束，具有N=3n-s个自由度。用q1、q2、…qn表示系统的广义坐标。 设系统中第i个质点的质量为m1，矢径为 ri，矢径ri可表示为广义坐标和时间的函数： §1-5 第二类拉格朗日方程 由质点系普遍方程： 上式第一项又可以表示为： 注意：这里不是研究平衡问题，所以Qk不一定为零。 代入上式第二项得: 对于完整约束的系统，其广义坐标是相互独立的。 所以广义坐标的变分是任意的，为使上式成立，必须有： 这是具有N个方程的方程组，其中第二项与广义力对应，称为广义惯性力。 表明广义力与广义惯性力相平衡，是达朗伯原理的广义坐标表示。 对广义力做如下变换 1.证明： 进一步简化，先证明两个等式 对时间求导数 其中 是广义坐标和时间的函数，而不是广义速度的函数。 再对 求偏导数： 得证 在完整约束下 对某qj求偏导数 将 对时间求导数得： 2.证明 ： 由此得证 其中 为质点系的动能 该方程组中方程式的数目等于质点系的自由度数，每一个方程都是二阶常微分方程。 得 上式称为第二类拉格朗日方程 于是拉格朗日方程可写成 上式就是保守系统的拉格朗日方程。 记L=T-V，L称为拉格朗日函数或动势。 如果作用在质点系上的主动力都是有势力，则广义力Qk可写成 拉格朗日方程用动势L =T-V表示 格朗日方程是解决具有完整约束的质点系动力学问题的普遍方程，是分析力学中的重要方程。 拉格朗日方程的表达式非常简洁，应用时只需计算系统的动能和广义力； 对于保守系统，只需计算系统的动能和势能。 因为势能是坐标的函数 解： 1）取系统为研究对象 机构具有1个自由度，选系杆转角ψ作为广义坐标。 系杆对O轴的转动惯量为JO。小齿轮对其质心A的转动惯量为JA。 2）运动分析； A点的速度为： 例4 在水平面内运行的行星齿轮机构如图所示。均质系杆OA的质量为m1，它可绕端点O转动，另一端装有一质量为m2、半径为r的均质小齿轮，小齿轮沿半径为R的固定大齿轮纯滚动。当系杆受力偶M的作用时，求该系杆的运动方程。 小齿轮的绝对角速度 系统的动能等于系杆的动能与小齿轮的动能的和，即 第一章 分析力学基础 理论力学(Ⅱ) 东北大学理学院应用力学研究所 李永强 第一章 分析力学基础 §1-1 自由度和广义坐标 §1-2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 §1-3 动力学普遍方程 §1-4 第一类拉格朗日方程 §1-5 第二类拉格朗日方程 矢量力学: 解决质点和简单刚体 达朗伯原理: 静力学方法求解动力学问题； 虚位移原理: 动力学方法解静力学平衡问题； 达朗伯原理和虚位移原理结合将推出质点动力学普遍方程;拉格朗日方程; 解决非自由质点系的动力学问题 第一章 分析力学基础 在空间：一个自由质点位置需要3个独立参数，即自由质点在空间有3个自由度。 在平面：需要2个独立参数，即质点有2个自由度。 受到运动约束：质点自由度数将减少。 完整约束：约束方程中不含速度项； 稳定（定常）约束：约束方程中不显含时间t 若具有n个质点的质点系，有s个完整约束方程： §1-1 自由度和广义坐标 则：n个质点的质点系总自由度数为： 描述质点系在空间位置的独立参数，称广义坐标； 完整系统，广义坐标数目等于自由度数目。 由无重刚杆与小球构成平面摆，做定轴转动，摆长为l，是具有1个质点的平面质点系，自由度为2，有1个约束方程： 用一个独立参数ψ表示。 若质点限定在半球面上运动,球半径为R,是具有1个质点的空间质点系,自由度数为3，有1个约束方程： 自由度数为： 通常用2个独立参数ψ和θ表示 自由度数为： 用q1、q2、…qN表示质点系广义坐标： 对完整约束质点系，各质点坐标可表示为广义坐标的函数。 进行变分计算： 设n个质点组成系统受s个完整双侧约束 §1-1 自由度和广义坐标 为广义虚位移。虚位移用广义坐标表示。 同理： §1-1 自由度和广义坐标 在虚位移原理中，以质点直角坐标的变分表示虚位移。 这些虚位移通常不独立，需要建立虚位移之间的关系。 若直接用广义坐标变分来表示虚位移，广义虚位移之间相互独立，虚位移原理可表示为简洁形式。 §1-2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 设： 则： 它的量纲由对应的广义虚位移而定