第二自动控制系统基本知识.pptVIP

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第二自动控制系统基本知识

(2)并联 环节的并联如图所示。 总传递函数为 当环节并联时,总传递函数等于各并联环节传递 函数之和(或差)。 (3)反馈联接 如图是反馈联接,其中“+”(“-”)分别表示 正反馈和负反馈。 总传递函数为 (正向回路) (反馈回路) 而 则 式中,“-”对应于正反馈,“+”对应于负反馈。 ★ 2.5.5 控制器的控制规律及响应特性 1.比例控制规律(P): 2.比例积分控制规律(PI): 3.比例微分控制规律(PD): 4.比例积分微分控制规律(PID): 2.6 自动控制系统的时域分析 2.6.1 控制系统的控制质量指标 2.6.2 自动控制系统的稳定性 2.6.3 自动控制系统的过渡过程 2.6.4 控制系统的稳态误差 自动控制系统分析的目的在于根据系统的数学模型,应用数学方法,对系统的质量特性指标进行研究和评价,以便确定自控系统调节质量的高低。通常自控系统分析的方法有两种, 一种是根据系统数学模型或传递函数,求出系统输出量的动态特性,获取系统性能指标的数值与特征,这种方法称为时域分析法。该方法直观,但对于复杂系统的运动方程求解很困难。 另外一种方法,即复域分析法。(根轨迹法和频率特性法) 2.6.1 控制系统的控制质量指标 Ψ——衰减率 C——余差 ts ——过渡过程时间 A——最大偏差 2.6.2 自动控制系统的稳定性 情况 根 的 性 质 根 在 复 数 平 面 上 的 位 置 自 然 运 动 分 量 1 实根 S=α α<0 2 α>0 3 一对复根 S=α±jω α<0 4 α>0 5 α=0 系统自然运动分量与特征方程的根的关系 劳斯判据 设系统的特征方程为 式中首项系数 。 系统稳定的必要条件:特征方程的各项系数必须大于零 。 一个系统稳定性的充分必要条件是,系统闭环特征方程的各阶古尔维茨行列式全部为正。(即古尔维茨判据)。 ①列写劳斯判据行列表 式中 直到bi值全部等于零为止。 把多项式的系数排成下列形式的行列表: 计算过程一直继续到第n+1行为止。 劳斯判据 ②根据劳斯行列表判断系统的稳定 劳斯判据的两种特殊情况 A.如果行列表中,任一行中左边第一列的数为零,而该行的其余数至少有一个数不为零,则可以用任意小的正数ε代替该行第一列的零,继续计算行列表,然后取ε→0的极限,最后按上述规则判别。 B.如果行列表中出现了全零行,则可用全零的上一行各数构成一个辅助多项式,再用辅助多项式的一阶导数式的系数来代替行列表中的全零行,然后继续计算。对于该种情况,表明特征方程在复平面存在对称原点的根,此根可由辅助多项式等于零的方程解出。 例2-16 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试确定系统稳定的参数K的范围 解 系统的特征方程为 要使系统稳定,必须使K>0,列行列表, 系统稳定,则第一列数必须为正 故K的稳定范围为 1.过渡过程的概念 过渡过程就是当系统的输入信号发生变化时,系统的输出信号从一个稳定状态向另一个稳定状态变化的过程。系统的过渡过程一般取决于三方面的因素,一个是系统的结构系数;另一个是系统的输入信号的形式;第三是系统的初始条件。 2.6.3 自动控制系统的过渡过程 典型的一阶系统是惯性环节,其传递函数为: 2.一阶系统动态分析 设输入信号 即 t=T, y(t)=0.632y(∞) t=2T, y(t)=0.865y(∞) t=3T, y(t)=0.95y(∞) t=3T, y(t)=0.982y(∞) (1)放大系数K (2)时间常数T 2.一阶系统动态分析 当 时,系统的输出量不再变化而达到了新的稳定值。 在阶跃扰动以后,系统的输出量最终变化量为 当t=T时,y(t)=0.632y(∞) ,从它可确定一阶系统的时间常数T。 3. 二阶系统动态分析 二阶系统传递函数为: 二阶系统在阶跃扰动作用下,不同尼阻比时的响应特性 K、T、 这三个参数对于y(t)的影响是不同的,如果以t为横坐标画出y(t)的变化曲线,那么放大系数K只影响纵坐标y(t)的比例尺,时间常数T只影响横坐标的比例尺,而且T越大,则过渡过程进行得越慢。决定y(t)曲线形状的只是阻尼比 ,而与K和T的大小无关。 2.6.4 控制系统的稳态误差 稳态误差(也称静态误差或余差)反映动态过程在时间趋于无穷大时,系统到达稳态时的误差, 稳态误差与系统的结构、参数、输入信号的形式和作用点有关。 输入信号和干扰信号作用同时变化时,系统响

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