第五章频率分析法1.ppt

谐振频率 谐振峰值 为最佳阻尼比 7. 二阶微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 8. 延迟环节 传函 频率特性 幅频 相频 §5.3 系统开环频率特性作图 1. 开环对数频率特性绘图 开环传函 开环频率特性 典型环节分解 开环频率特性 开环对数幅频特性 开环对数相频特性 叠加作图 系统开环对数幅频特性为各典型环节对数幅频特性叠加 系统开环对数相频特性为各典型环节对数相频特性叠加 例：已知系统开环传函为 试绘制其开环伯德图 解： 一阶微分 一阶惯性 积分环节 比例 比例环节 一阶微分 积分 一阶惯性 一阶惯性 比例环节 一阶微分 积分环节 一阶惯性 转折渐进作图 转折渐进作图 开环对数幅频特性曲线的起始部分（或其 延长线）在 处的分贝值为 开环对数幅频特性曲线的起始部分的斜率 为 其中 为积分环节的个数 -1 -2 -1 -2 在典型环节转折频率处对数幅频特性曲线 的斜率将发生改变，程度随典型环节不同 而异 惯性环节 斜率增加 振荡环节 斜率增加 比例微分环节 斜率增加 二阶微分环节 斜率增加 例：已知系统开环传函为 试绘制开环伯德图 解： 20 -60 -40 -20 60 40 0.001 0.1 1 10 100 0.01 -4 -2 -1 -2 8 20 例：已知系统的开环伯德图为 试写出其传递函数。 解： 2. 开环极坐标图绘图 其中 极坐标图的起点（ω=0） 由于 极坐标图的终点 极坐标图穿越点 坐标轴穿越点 坐标轴穿越点 单位圆穿越点 单位圆穿越点 例：已知系统开环传函为 试绘制其极坐标图 解： K小 K大 3. 最小相位系统 引例： 系统开环零点与开环极点全部位于S平面的左半部的系统定义为最小相位系统 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 第五章 频率分析法 目的 掌握利用频率特性分析系统的方法 内容 系统的频率特性 典型环节的频率特性 频率特性作图 频率特性分析 引例：RC 电路如图所示 采用复数符号表示 频率特性 直观上讲： 系统的稳态正弦输出信号的复数符号与输入正弦信号的复数符号之比，称为系统的频率特性。 §5.1 频率特性 1.基本概念 系统传函 令 得系统的频率特性 2.频率特性的定义 定义:线性定常系统的频率特性为输出信号的付氏变换 C(j?) 与输入信号的付氏变换R(j?)之比，表为 输入r(t) 输出c(t) 傅式变换 讨论： 付氏变换的存在条件 付氏变换与拉氏变换的关系 频率特性与微分方程的关系 频率特性为线性定常系统在频域中数学模型 付氏变换是拉氏变换在s = j? 时的特例 3. 频率特性的数学表示及作图 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 频率特性的数学表示 频率特性的作图之极坐标图 当频率ω从-∞变到+ ∞时，G(j ω)在由虚轴与实轴构成的复平面上走过的轨迹即为极坐标图 频率特性的作图之极坐标图 特点：曲线实轴对称 ω为隐变量 不便于徒手绘图 展示不清晰 频率特性的作图之对数坐标图 幅频特性曲线 相频特性曲线 对数幅频 特性曲线 对数相频 特性曲线 伯德图 对数幅频特性曲线 L(?) 横轴 纵轴 1 10 100 1000 0 1 2 3 60 40 20 对数幅频特性曲线 L(?) 纵轴： ?(?) 横轴： 对数相频特性曲线 φ(?) 伯德图的优点 可以展宽频带 可以采用折线作图 可以叠加作图 §5.2 典型环节的频率特性 1. 比例环节 传函 频率特性 幅频 相频 2. 积分环节 传函 频率特性 幅频 相频 3. 微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 4. 惯性环节 传函 频率特性 幅频 相频 处应有最大误差 5. 一阶微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 1 6. 二阶振荡环节 传函 频率特性 幅频 相频 *