《动力学教学课件》动力学5-4.pptVIP

* * u mg 例：摆棰质量为 m，摆杆长为 l 的单摆在铅垂面内运动。初始时小球的速度为u , ? = 0。不计摆杆质量，给出单摆的运动方程并杆分析作用在摆棰上的力F(? )。 牛顿第二定律（动量定理） §2 质点运动微分方程 动能定理 动量矩定理 Lagrange方程 u F mg s ? n 受力分析： 运动（描述）分析： F ? n u mg s 运动微分方程： 积分上式可得： u mg 解：1、受力分析，画受力图 2、选择（广义）坐标系 （运动描述） 4、求解 3、依据定（律）理建立运 动微分方程 例：已知 ， 求：运动微分方程，管壁侧面压力，证明小球在环的右侧运动。 A C o 例：已知 常量， 求：板的速度、加速度、地面约束力和系统质心加速度。初始时，板静止， ， =常量。 光 滑 A B 平面图形上各点的速度 基点法公式 速度投影定理 3、速度为零的点 速度瞬心（Cv）： 某瞬时，平面图形上速度为零的点。 以速度为零的点为基点 平面图形上M点的速度： M CV 在哪儿？ 速度投影定理 （a） （b） 例：已知 AB 杆A点的速度